【摘要】 一种果实采摘机器人的控制器，该控制器包括：图像采集单元， 用于采集待采摘区域的图像信息；次处理单元，根据所述图像信息找 出疑似果实区域，并对疑似果实区域进行标记处理和特征提取处理， 以此识别有无果实，并使用预设的静态定位算法计算果实的位置坐标 信息发送至主处理单元；主处理单元，接收所述位置坐标信息，通过 预设在主处理单元的轨迹规划算法将所述位置坐标信息转化为对果 实采摘机器人机械臂的控制信息，将所述控制信息发送至机器人的机 械臂，使机器人完成采摘动作。本发明的果实采摘机器人的控制器作 为嵌入式系统，具有功耗低，集成度高，便携性好等优点，完全能够 取代传统PC系统，实现农业机器人在非结构化环境下的应用。 【专利类型】发明申请 【申请人】中国农业大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100083北京市海淀区清华东路17号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810223380.X 【申请日】2008-09-26 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101683037A 【公开公告日】2010-03-31 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101683037B 【授权公告日】2012-12-05 【授权公告年份】2012.0 【IPC分类号】A01D46/30; G05B19/042 【发明人】王库; 侯茗耀; 党帅; 史小磊 【主权项内容】1、一种果实采摘机器人的控制器，其特征在于，该控制器包括： 图像采集单元，用于采集待采摘区域的图像信息； 次处理单元，根据所述图像信息找出疑似果实区域，并对疑似果 实区域进行标记处理和特征提取处理，以此识别有无果实，并使用预 设的静态定位算法计算果实的位置坐标信息发送至主处理单元； 主处理单元，接收所述位置坐标信息，通过预设在主处理单元的 轨迹规划算法将所述位置坐标信息转化为对果实采摘机器人机械臂 的控制信息，将所述控制信息发送至机器人的机械臂，使机器人完成 采摘动作。 【当前权利人】北京兴汇同维电力科技有限公司 【当前专利权人地址】北京市朝阳区广顺北大街33号望京大西洋新城D区210号(住宅楼)2门19B室 【统一社会信用代码】12100000400018162G 【被引证次数】25 【被他引次数】25.0 【家族引证次数】1.0 【家族被引证次数】25
