【摘要】 预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、第一电机、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、第一传动机构和第一簧件。该装置还包括第二电机、柔性件和第二簧件。第二电机与末端指段固接，柔性件的两端分别连接第二电机的输出轴和中部指段，第二簧件串联到从近关节轴到远关节轴的传动链中。该装置利用电机、传动机构、柔性件和簧件综合实现了手指可变初始构型自适应抓取的特殊效果。该装置在抓取前弯曲中间关节以达到良好的准备抓取姿态，在抓取时按照自适应欠驱动方式抓取物体。该装置抓取动作更趋近于人手，可以稳定抓取和自动适应各种形状、尺寸的物体，适用于机器人手。 【专利类型】发明授权 【申请人】清华大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100084 北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810240899.9 【申请日】2008-12-26 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101444918B 【公开公告日】2010-09-29 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101444918B 【授权公告日】2010-09-29 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J15/00; B25J19/00 【发明人】张文增; 车德梦; 陈强; 都东 【主权项内容】预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置，包括基座(1)、第一电机(2)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)、末端指段(6)、第一传动机构(43)和第一簧件(15)；所述的第一电机与基座固接，第一电机的输出轴与近关节轴相连；所述的近关节轴套设在基座中，远关节轴套设在中部指段中，近关节轴和远关节轴相互平行；所述的中部指段套接在近关节轴上，所述的末端指段与远关节轴固接；所述的第一传动机构的输入轴与近关节轴相连，第一传动机构的输出轴与远关节轴相连，近关节轴与远关节轴的转动方向相同，所述的第一簧件的两端分别连接中部指段和末端指段；其特征在于：该预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置还包括第二电机(18)、柔性件(16)和第二簧件(9)；所述的第二电机与末端指段固接，所述的柔性件的两端分别连接第二电机的输出轴和中部指段，所述的第二簧件作为连接件串联安装到从近关节轴到第一传动机构再到远关节轴的传动链中。 【当前权利人】清华大学 【当前专利权人地址】北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400000624D 【引证次数】4.0 【自引次数】2.0 【他引次数】2.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】16
