【摘要】 本发明公开了一种适用于爬壁机器人的采用方波振动的吸附机构，该方波振动的吸附机构由动力组件、支架组件、排气组件组成，排气组件安装在支架组件的下方，动力组件安装在支架组件上。该机构采用一个舵机进行气路的开/闭；一个电机驱动两根光轴，并使光轴上的六个凸轮带动六个吸盘进行振动吸附，从而实现本发明机构的方波振动。在凸轮安装上采用了120度相位的装配方式，且使每两个凸轮为一组，在同一时段、同时有四个吸盘产生与壁面的吸附力，另外两个吸盘产生与壁面的支反力，该对支反力以矩形的对角线交点中心对称，使得本发明机构在壁面上吸附时产生的拉力和压力均衡分布。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100083 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810240901.2 【申请日】2008-12-22 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101439735B 【公开公告日】2010-12-22 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101439735B 【授权公告日】2010-12-22 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B62D57/024 【发明人】王巍; 王坤; 李大寨; 宗光华 【主权项内容】一种适用于爬壁机器人的采用方波振动的吸附机构，其特征在于：该方波振动的吸附机构由动力组件(1)、支架组件(2)、排气组件(3)组成，排气组件(3)安装在支架组件(2)的下方，动力组件(1)安装在支架组件(2)上；动力组件(1)包括有直流电机(104)、A齿轮(101)、B齿轮(102)、C齿轮(103)、A光轴(1A)、B光轴(1B)、A凸轮(111)、B凸轮(112)、C凸轮(113)、D凸轮(114)、E凸轮(115)和F凸轮(116)；直流电机(104)安装在电机安装座(23)上，直流电机(104)的输出轴穿过A通孔(231)后与A齿轮(101)连接；A光轴(1A)的一端顺次穿过C轴承(213)、A轴承(211)后与B齿轮(102)连接；B光轴(1B)的一端顺次穿过D轴承(214)、B轴承(212)后与C齿轮(103)连接；B齿轮(102)与C齿轮(103)之间有A齿轮(101)，且A齿轮(101)的齿与B齿轮(102)和C齿轮(103)的齿啮合；A凸轮(111)、C凸轮(113)和E凸轮(115)顺次安装在A光轴(1A)上，B凸轮(112)、D凸轮(114)和F凸轮(116)顺次安装在B光轴(1B)上；A凸轮(111)与C凸轮(113)在A光轴(1A)上以120度相位差进行安装，C凸轮(113)与E凸轮(115)在A光轴(1A)上以120度相位差进行安装；B凸轮(112)与D凸轮(114)在B光轴(1B)上以120度相位差进行安装，D凸轮(114)与F凸轮(116)在B光轴(1B)上以120度相位差进行安装；支架组件(2)包括有上盖(21)、底板(22)、电机安装板(23)，上盖(21)的两侧分别与底板(22)的两侧边固定安装，电机安装板(23)固定安装在底板(22)的上板面的中心位置，电机安装板(23)上安装有直流电机(104)；上盖(21)为U形结构，上盖(21)上开有减重孔(21a)；底板(22)的上板面上设有A轴承座(201)、B轴承座(202)、C轴承座(203)、D轴承座(204)，A轴承座(201)上的轴孔内安装有A轴承(211)、B轴承座(202)上的轴孔内安装有B轴承(212)、C轴承座(203)上的轴孔内安装有C轴承(213)、D轴承座(204)上的轴孔内安装有D轴承(214)；底板(22)的下板面上设有A凸台(221)、B凸台(222)、C凸台(223)、D凸台(224)、E凸台(225)、F凸台(226)，A凸台(221)的圆孔内安装有E轴承(215)，B凸台(222)的圆孔内安装有F轴承(216)，C凸台(223)的圆孔内安装有G轴承(217)，D凸台(224)的圆孔内安装有H轴承(218)，E凸台(225)的圆孔内安装有I轴承(219)，F凸台(226)的圆孔安装板(301)安装在底板(22)的背部，E轴承座(311)、F轴承座(312)和舵机(302)安装在安装板(301)上，E轴承座(311)的通孔内安装有K轴承(313)，F轴承座(312)的通孔内安装有L轴承(314)；舵机(302)的输出轴上连接有偏心轮(303)，偏心轮(303)放置于活塞(315)的活塞腔(318)中，活塞(315)的A端(317)安装在K轴承(313)上，活塞(315)的B端(316)穿过L轴承(314)后与压气板(304)连接，压气板(304)的背部与气流座(305)接触，气流座(305)上设有多个气管插孔，每个气管插孔内安装有导气管，导气管的另一端穿过导气柱上的通孔后与吸盘连接。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【家族被引证次数】8
