【摘要】 本发明属于机器人技术领域的一种轮足两用式移动机器人。采用轮腿结合运动模式；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。每条腿由大腿和小腿组成，具有两级动力输入单元，通过离合器进行轮腿模式切换。第一电机通过安装座固定在车体底板上，座把第一轴固定到车体侧面上在车体内安装有内置摄像机可以作为机器人的眼睛，车载计算机作为整个机器人运动的规划控制中心，小轮为被动轮有电磁抱闸控制从动或止转。进行模块化设计，保证机器人快速、灵活运动、具有多种运动方式，地面适应性强，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。。 【专利类型】发明授权 【申请人】清华大学; 国营红峰机械厂 【申请人类型】企业,学校 【申请人地址】100084 北京市100084-82信箱 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810056851.2 【申请日】2008-01-25 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101219683B 【公开公告日】2010-09-08 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101219683B 【授权公告日】2010-09-08 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B62D57/028 【发明人】吴丹; 赵旦谱; 杨宏源; 郭丽峰; 宾洋; 刘宗政; 陈恳 【主权项内容】一种轮足两用式移动机器人，其特征在于，该机器人采用轮腿结合运动模式、进行模块化设计，保证机器人快速、灵活运动；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。 【当前权利人】清华大学; 溯北三江航天红峰控制有限公司 【当前专利权人地址】北京市海淀区清华园; 【专利权人类型】公立; 全民所有制 【统一社会信用代码】12100000400000624D; 【引证次数】5.0 【被引证次数】12 【他引次数】5.0 【被他引次数】12.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】38
