【摘要】 本发明公开一种具有视觉的双侧带臂球形机器人，包括球壳、两个侧向手臂、升降摄像装置、运动驱动系统及支撑稳定机构；其中球壳由可升降的顶部球冠、左右各一个球冠、不可升降的下部球冠以及中部的球形壳体组成。上部球冠下方设有一个可以升降且可以在平面内旋转360°的摄像装置，左右两侧的球冠中分别设有一个或多个可分别伸出壳体的三自由度机械手臂，下部的球冠中设有一个能使球体稳定站立的机构。本发明是一种具有视觉传感器，能够从事复杂操作，又具有灵活运动特性的移动机器人。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京邮电大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100876 北京市海淀区西土城路10号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810106347.9 【申请日】2008-05-12 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101314222B 【公开公告日】2010-06-09 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101314222B 【授权公告日】2010-06-09 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J3/00; B25J18/00; B25J18/04; B25J19/00; B25J19/02; B25J19/04; B62D57/00 【发明人】孙汉旭; 贾庆轩; 赵凯亮; 张延恒; 刘大亮; 史成坤 【主权项内容】一种具有视觉的双侧带臂球形机器人，包括球形壳体、两个侧向手臂、升降摄像装置、运动驱动系统及支撑稳定机构；其特征在于：所述球形壳体为分体式结构：由可升降的顶部球冠、可左右移动的左右各一个球冠、下部球冠以及中部的与所述各方球冠组合成为球体的中间壳体组成，所述下部球冠与所述中间壳体固联而使得下部球冠为不可升降的部分；该顶部球冠下方可升降且可在平面内360°旋转地设有一个摄像装置，该顶部球冠及摄像装置与该球形壳体其他部分或球形壳体内设置的支架之间设有升降和旋转的驱动机构和传动机构；左右两侧的球冠中分别设有由一个或多个可分别伸出壳体的三自由度机械手臂构成的每侧所述手臂，该机械手臂与该球形壳体其他部分或球形壳体内设置的支架之间设有伸缩驱动机构和传动机构；该下部球冠中可伸出地设有一个能使球体稳定的站立机构，所述站立机构与该球形壳体其他部分或球形壳体内设置的支架之间设有伸出驱动机构和传动机构。 【当前权利人】北京邮电大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区西土城路10号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400009952C 【引证次数】7.0 【自引次数】5.0 【他引次数】2.0 【家族引证次数】7.0 【家族被引证次数】43
