【摘要】 本发明一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，涉及机器人技术， 机器人用视觉与码盘信息得到目标在机器人坐标系下的位置估计 (ρnT，θnT)，并将超声和红外传感器信息统一到该坐标系下，产生决策空间， 同时获取障碍物分布点集Pnk(k＝0，1，…，Kd-1)；建立机器人通道集 FPvt(t＝0，1，…，Kf-1)，结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选 取合适的机器人通道，进而综合决策空间中的红外传感器信息，确定机器 人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制，使机器人在避开障碍物 的同时追踪目标。本发明方法使机器人通过自身视觉、超声、红外传感器 和码盘提供的信息实现对目标的无碰追踪。该方法只根据自身感知信息做 出决策，可以实现实时的控制，为移动机器人在安全防御、安保等方面的 应用提供技术支持。 【专利类型】发明申请 【申请人】中国科学院自动化研究所 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】100080北京市海淀区中关村东路95号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810119587.2 【申请日】2008-09-03 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101667037A 【公开公告日】2010-03-10 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101667037B 【授权公告日】2011-08-31 【授权公告年份】2011.0 【IPC分类号】G05D1/12 【发明人】侯增广; 袁瑗; 曹志强; 周超; 谭民; 张文文; 王旭 【主权项内容】1.一种基于可行通道的机器人目标追踪方法，其特征在于，包括步骤： A)在目标上设置色标筒； B)机器人用摄像机搜寻目标上的色标筒以确定目标，综合视觉测量与 码盘信息，得到目标在机器人坐标系下的估计位置(ρnT，θnT)； C)将超声和红外传感器信息统一到机器人坐标系下，结合估计的目标 位置，产生机器人的决策空间，同时获取障碍物分布点集 Pnk(k＝0，1，...，Kd-1)； D)建立机器人通道集FPvt(t＝0，1，...，Kf-1)； E)结合决策空间中的目标信息和障碍物分布信息，选取出合适的机器人 通道； F)根据决策空间中的红外传感器信息以及机器人通道选择情况，确定机 器人的转角θ与速度大小v，实现对机器人的控制。。 【当前权利人】中国科学院自动化研究所 【当前专利权人地址】北京市海淀区中关村东路95号 【统一社会信用代码】12100000400010945B 【被引证次数】14 【被他引次数】14.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】14
