【摘要】 一种绳索牵引自动水平调节吊具及方法，包括一装有吊环的矩形吊 台；一X型支撑架，安装在矩形吊台上表面的对角线方向上；四套相同的 电机调整装置，分别对称安装于X型支撑架顶面；四个相同的定滑轮，分 别对称安装在X型支撑架的凸起顶端处；两根带有力传感器的同质绳索， 分别沿X型支撑架两对角线方向交错安装在直线运动单元轴线的正上方， 力传感器一端与绳索连接，另一端与箱式载荷连接；四个相同的倾角传感 器，分别对称安装在箱式载荷上表面或下表面的对角线上；一计算机控制 系统，接收和处理力和倾角传感器的数据，决策后发出指令驱动电机调整 装置，实现对箱式载荷的牵引，达到箱式载荷水平调节的目的。本发明精 度高、速度快、安全可靠。 【专利类型】发明申请 【申请人】中国科学院自动化研究所 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】100080北京市海淀区中关村东路95号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810117067.8 【申请日】2008-07-23 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101633478A 【公开公告日】2010-01-27 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101633478B 【授权公告日】2011-04-13 【授权公告年份】2011.0 【发明人】易建强; 余意; 赵冬斌; 张建宏 【主权项内容】1、一种绳索牵引自动水平调节吊具，其特征在于：包括矩形吊台、X 型支撑架、电机调整装置、绳索、定滑轮、力传感器、倾角传感器、计算 机控制系统； 一承力的矩形吊台设有一吊环，吊环的中心位置位于矩形吊台几何中 心的正上方，其四个底脚对称交错地固定在X型支撑架上或矩形吊台上， 吊环与起重设备的吊钩相连以实现吊运； 一在外侧带凸起顶端的X型支撑架，对称安装在矩形吊台上表面的对 角线方向上； 四套相同的电机调整装置，每套电机调整装置包括电机、电机驱动器、 联轴器、连接法兰、直线运动单元，其中，每个直线运动单元均包含一丝 杠驱动装置和一由丝杠驱动装置导引运动的滑块；电机驱动器设置于矩形 吊台之外，与电机电连接，用于驱动与直线运动单元连接的电机运动；联 轴器用来将电机的转轴运动传送给直线运动单元的丝杠驱动装置；连接法 兰用来固定电机、联轴器、直线运动单元之间的连接；电机通过联轴器、 连接法兰带动直线运动单元的丝杠驱动装置，使直线运动单元上的滑块随 之移动；通过连接法兰固定连接后的每套电机调整装置，作为一个整体， 沿着X型支撑架顶面的对角线方向，固定安装在凸起顶端与X型支撑架几何 中心之间的紧邻凸起顶端的位置，且电机的部位靠近X型支撑架的几何中 心，直线运动单元的滑块位于X型支撑架的外端； 四个相同的定滑轮，分别对称安装在X型支撑架的凸起顶端处，实现 绳索的变向及平滑牵引； 两根同质绳索，分别沿X型支撑架两对角线方向交错横跨安装在直线 运动单元轴线的正上方，每根绳索中部固接位于同一对角线上的两个直线 运动单元中的一个滑块，绳索两端头，一端绕过定滑轮垂下，另一端通过 圆孔穿过另一滑块，再绕过另一定滑轮垂下； 四个相同的力传感器上端与四个垂下的绳索端头固接，下端分别与箱 式载荷的四角固接，用于绳索的受力检测； 四个相同的倾角传感器，对称置于箱式载荷上表面或下表面的两对角 线方向外部，用来测量箱式载荷对接面的水平倾角； 一个计算机控制系统，与电机传感装置、力传感器、倾角传感器电连 接，接收四个力传感器与四个倾角传感器采集传送的数据，并对数据进行 处理，然后将控制指令发送给各电机以实现运动控制。 【当前权利人】中国科学院自动化研究所 【当前专利权人地址】北京市海淀区中关村东路95号 【统一社会信用代码】12100000400010945B 【被引证次数】41 【家族被引证次数】42
