【摘要】 一种无导轨自动跟踪柔性爬行小车，主要由行走机构(1)、刚性连接板(2)、 磁轮旋转轴(3)以及轴向传感装置(4)组成，其中：装有两组磁轮(18)的行 走机构(1)上设置有中间夹连有压簧(12)的上压板(9)和下压板(10)的组 合结构，通过刚性连接板(2)的两端固定连接成爬行小车的总体，并在小车上设 置扇形齿轮(7)与小齿轮(6)，角度传感器(5)与小齿轮(6)的转动轴(17) 固联。本发明结构简单，工作可靠，成本低廉，使用维护修理简易，并且根据实 际工作需要，可更换执行机构，用于管道内外环缝、纵缝的焊接、坡口加工、焊 缝检测以及球罐的全位置焊接和罐体喷涂等多种工程实际。 【专利类型】发明申请 【申请人】北京石油化工学院 【申请人类型】学校 【申请人地址】102617北京市大兴区清源北路19号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】大兴区 【申请号】CN200810118229.X 【申请日】2008-08-11 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101648583A 【公开公告日】2010-02-17 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101648583B 【授权公告日】2012-11-07 【授权公告年份】2012.0 【发明人】薛龙; 梁亚军; 张卫义; 曹俊芳; 曹莹瑜 【主权项内容】1、一种无导轨自动跟踪柔性爬行小车，主要由行走机构(1)、刚性连接板(2)、 磁轮旋转轴(3)以及轴向传感装置(4)组成，其特征在于：行走机构(1) 左右两侧各装有两组磁轮(18)，行走机构(1)的两侧通过磁轮旋转轴(3) 与弯板(13)连接，在弯板(13)上利用螺栓连接下压板(10)，并在其两 端设置压簧(12)，压簧(12)的上端与上压板(9)连接；在上下压板(9、 10)的中央部分有下支座(11)通过螺栓与下压板(10)固联，上支座(14) 通过螺栓与上压板(9)固联，上、下支座(11)、(14)的圆孔内插入销轴 (8)，上支座(11)或下支座(14)与销轴(8)一侧轴端顶紧成为一体， 销轴(8)的另一侧轴端固联扇形齿轮(7)，扇形齿轮(7)与固联于角度 传感器(5)的转动轴(17)轴端的小齿轮(6)啮合，角度传感器(5)的 外壳与不同销轴(8)固连为一体的上压板(9)或下压板(10)固联；左 右行走机构(1)通过上压板(9)与刚性连接板(2)的两端固定连接，构 成小车的主体。 【当前权利人】北京石油化工学院 【当前专利权人地址】北京市大兴区清源北路17号北京石油化工学院 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12110000400966488R 【被引证次数】TRUE 【家族被引证次数】TRUE
