【摘要】 一种结构简单、地形适应性强、功能多样的仿生轮足两用式机器人。技术方案是：包括车身，其特征是在车身两侧对称设置有由大腿和小腿组成的前腿和后腿，前腿的大腿长度比小腿长，后腿的大腿长度比小腿短，在车体内设置有第一级驱动电机，前腿和后腿的大腿和一个车轮分别与第一级驱动电机驱动轴相连，在大腿上设置有第二级驱动电机，第二级驱动电机的驱动轴与大腿的另一车轮和小腿连接；小腿末端设置有车轮，由电磁抱闸以控制其随转或止转。前大腿或后小腿的短连杆长度为前小腿或后大腿的长连杆长度的一半，小腿末端设置的车轮直径加大腿上设置的车轮直径及轮间间隙为所述的长连杆长度。 【专利类型】发明授权 【申请人】清华大学; 国营红峰机械厂 【申请人类型】企业,学校 【申请人地址】100084 北京市100084-82信箱 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810057399.1 【申请日】2008-02-01 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101224764B 【公开公告日】2010-09-08 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101224764B 【授权公告日】2010-09-08 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B62D57/028; B60K17/32 【发明人】吴丹; 赵旦谱; 杨宏源; 郭丽峰; 宾洋; 刘宗政; 陈恳 【主权项内容】仿生轮足两用式机器人，包括车身，其特征是在车身两侧分别对称设置有由大腿和小腿组成的前腿和由大腿和小腿组成的后腿，所述前腿的大腿长度比前腿的小腿长度长，后腿的大腿长度比后腿的小腿长度短，所述大腿上分别设置有两个车轮，在车体内设置有第一级驱动电机，所述前腿和后腿的大腿以及所述两个车轮中的一个车轮分别与第一级驱动电机驱动轴相连，由离合器控制选择驱动所述一个车轮或大腿，在所述大腿上设置有第二级驱动电机，所述第二级驱动电机的驱动轴与大腿的另一车轮和小腿连接，由离合器控制选择驱动所述另一车轮或小腿；小腿末端设置有车轮，所述小腿末端车轮的直径小于大腿车轮的直径，在小腿末端的车轮上设置有电磁抱闸以控制其随转或止转。。： 【当前权利人】清华大学; 湖北三江航天红峰控制有限公司 【当前专利权人地址】北京市海淀区清华园; 湖北省孝感市北京路特8号 【专利权人类型】公立; 全民所有制 【统一社会信用代码】12100000400000624D; 【引证次数】5.0 【他引次数】5.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】9
