【摘要】 基于刚性注册的自动拾取方法，属于图像自动化处理技术领域，该方法按以下步骤操作： 拾取场景数据分片；得到独立的部分拾取物体点云数据；基于积分不变量水平集的整体注册； 将点划分成一系列水平集，每个水平集的积分不变量值近似相同；比对部分点云数据和整体 模型数据，得到整体注册的刚体变换；基于刚体运动学和距离平方函数的局部注册，局部注 册算法是一个对整体注册的结果进行求精的过程，可以按照最优化问题进行求解；将距离平 方改写成二阶近似形式，转换成线性优化问题进行求解；反求自动拾取的刚体变换。该方法 简化了复杂程度并加快了求解速度，得到部分点云数据所对应物体的刚性变换，以得到对物 体的自动拾取。 【专利类型】发明授权 【申请人】清华大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100084北京市海淀区清华园1号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810104189.3 【申请日】2008-04-16 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100583154C 【公开公告日】2010-01-20 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100583154C 【授权公告日】2010-01-20 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G06T7/00; B25J9/16 【发明人】胡事民; 杨永亮; 张国鑫 【主权项内容】1.一种基于刚性注册的自动拾取方法，其特征在于：该方法按以下流程步骤操作： a.拾取场景数据分片； b.得到独立的部分拾取物体点云数据； c.基于积分不变量水平集进行整体注册； 所述整体注册的方法是：对于每片点云，计算积分不变量作为其几何特征量，利用积分 不变量水平集的相似性求解刚体变换； d.将点云中的点按照积分不变量的取值近似相同的点划入同一水平集的标准，划分成一 系列水平集； e.比对部分点云数据和整体模型数据的水平集，得到整体注册的刚体变换； f基于刚体运动学和点云数据到整体模型数据的距离平方函数进行局部注册； 所述局部注册的方法是：以所述整体注册的结果为基础逐步求精，按照最优化问题进行 求解； g.将点云数据到整体模型数据的距离平方改写成二阶近似形式，转换成线性优化问题进 行求解； h.通过所述整体注册和局部注册实施过程中的刚性变换，求拾取所述点云数据所对应的 物体的刚体变换。 【当前权利人】清华大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区清华园1号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400000624D 【引证次数】4.0 【他引次数】4.0 【家族引证次数】4.0
