【摘要】 一种两足步行的三角形机器人，包括构成三角形三边的六个杆件的连接，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边，右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边，左腿足外杆(1)的杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边。协调三边长度，使左腿足外杆(1)和右腿足外杆(2)抬起、前伸、落地，实现直行，当左腿足外杆(1)上的竖直孔与左腿足内杆(3)上的竖直孔共轴时，停止边长变化，起动电机(10)，实现转弯。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力；采用直线驱动，避免杆件长度对转角驱动误差的放大效应；构件少，结构、控制简单。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京交通大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100044 北京市海淀区西直门外上园村3号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810239005.4 【申请日】2008-12-04 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101428421B 【公开公告日】2010-07-21 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101428421B 【授权公告日】2010-07-21 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J17/02; B62D57/032 【发明人】姚燕安; 刘长焕; 郝艳玲 【主权项内容】一种两足步行的三角形机器人，其特征在于：该机器人包括构成三角形三边的六个杆件，左腿足外杆(1)，右腿足外杆(2)，左腿足内杆(3)，右腿足内杆(4)，横杆外杆(5)，横杆内杆(6)，其中左腿足外杆(1)和左腿足内杆(3)构成移动副作为三角形的一条侧边；右腿足外杆(2)和右腿足内杆(4)构成移动副作为三角形的另一条侧边；左腿足外杆(1)的第一横杆(1a)、横杆外杆(5)和横杆内杆(6)构成移动副作为三角形的底边；所述的左腿足外杆(1)由第一杆(1b)、第一横杆(1a)、左腿足U形杆固定连结而成，其中左腿足U形杆所在平面是机器人的脚掌平面，第一杆(1b)与左腿足U形杆的侧边垂直，第一杆(1b)的一端固定在左腿足U形杆的侧边上，第一横杆(1a)与第一杆(1b)固定连接，第一横杆(1a)平行于左腿足U形杆的底边，第一横杆(1a)与第一杆(1b)所成角度为β，β是锐角、直角或钝角；所述的右腿足外杆(2)由第二杆(2a)、右腿足U形杆固定连结而成，其中右腿足U形杆所在平面是机器人的脚掌平面，第二杆(2a)与右腿足U形杆的侧边垂直，第二杆(2a)的一端固定在右腿足U形杆的侧边上，第二杆(2a)上加工出一个通孔，第二杆(2a)上的所述通孔的轴线平行于脚掌平面且垂直于右腿足U形杆底边；所述的左腿足内杆(3)由第二横杆(3a)和第三杆(3b)固定连接而成，第二横杆(3a)一端和第三杆(3b)的一端以180°-β的角度固定连接在一起，在第二横杆(3a)的另一端，在左腿足内杆(3)平面内且垂直于第二横杆(3a)的方向上加工出一个纵向通孔；第一连接件(7a)形式上看作三角形顶角的顶点，第一连接件(7a)上的纵向孔(i)与左腿足内杆(3)的第二横杆(3a)上的所述纵向通孔利用第一圆柱 销(8a)以第一转动副的形式连接，第一转动副的轴线在三角形平面内，并且垂直于左腿足外杆(1)的第一横杆(1a)；第一连接件(7a)上的横向孔(j)与右腿足内杆(4)末端上的孔利用第二圆柱销(8b)以第二转动副的形式连接，所述第二转动副的轴线垂直于三角形平面；第二连接件(7b)上的纵向孔(i)与左腿足外杆(1)的第一横杆(1a)上的孔以转动副的形式连接，转动副的轴线在三角形平面内，并且垂直于左腿足外杆(1)的第一横杆(1a)，该转动副上安装电机(10)作为驱动，第二连接件(7b)上的横向孔(j)与横杆外杆(5)一端部的孔利用第三圆柱销(8c)以第三转动副的形式连接，该第三转动副的轴线垂直于三角形平面；横杆内杆(6)与右腿足外杆(2)的第二杆(2a)上的所述通孔以第四转动副的形式连接，所述第四转动副的轴线垂直于三角形平面，第四转动副的中心形式上是三角形一个底角的顶点。 【当前权利人】北京交通大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区西直门外上园村3号 【统一社会信用代码】1210000040088209X1 【引证次数】1.0 【被引证次数】4 【他引次数】1.0 【被自引次数】4.0 【家族引证次数】1.0 【家族被引证次数】18
