【摘要】 带轮欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座电机、减速器第一齿轮第二齿轮近关节轴中部指、段远关节轴末端指段该装置还包括主动轮、传动件、从动轮簧件；中部指段套接在近关节轴上，簧件的两端分别连接中部指段和末端指段。该装置利用一对带轮机构套接活动的多个中部指段及簧件所具有的解耦作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单可靠成本低，便于安装维护，与人手指相似，体积小、重量轻，特别适合作为拟人机器人手的拇指或其他手指的一部分，以较少驱动器驱动较多的转动关节，自动适应抓取不同形状大小物体。 【专利类型】发明授权 【申请人】清华大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100084 北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810055614.4 【申请日】2008-01-04 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101234489B 【公开公告日】2010-07-28 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101234489B 【授权公告日】2010-07-28 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J15/00; B25J19/00; F16H7/00 【发明人】张文增; 邱敏 【主权项内容】一种带轮欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(21)、第一齿轮(11)、第二齿轮(12)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)、末端指段(6)；所说的电机和减速器均与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与第一齿轮固接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮固接于近关节轴，所说的近关节轴套设在基座中，所说的远关节轴套设在中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上；其特征在于：该带轮欠驱动机器人手指装置还包括主动轮(7)、传动件(8)、从动轮(9)、簧件(10)；所说的中部指段套接在近关节轴上；所说的主动轮套固在近关节轴上，所说的从动轮套固在远关节轴上，所说的传动件连接主动轮与从动轮，所说的簧件的两端分别连接中部指段和末端指段；所说的传动件采用平带、齿形带、腱绳或链条，所说的主动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所说的从动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所说的传动件、主动轮和从动轮三者之间能够配合形成传动关系。 【当前权利人】清华大学 【当前专利权人地址】北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400000624D 【引证次数】1.0 【被引证次数】11 【他引次数】1.0 【被自引次数】2.0 【被他引次数】9.0 【家族引证次数】1.0 【家族被引证次数】154
