【摘要】 双联锥齿轮欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、电机、减速 器、第一齿轮、主动锥齿轮、近关节轴、中部指段、远关节轴和末端指段。该装置还包括双 联锥齿轮、从动锥齿轮和簧件；中部指段套接在近关节轴上，簧件的两端分别连接中部指段 和末端指段。该装置利用一组双联锥齿轮机构、套接活动的中部指段以及簧件所具有的解耦 作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠，成本较低， 便于安装维护，与人手指相似，体积小，特别适合作为拟人机器人手的拇指或其他手指的一 部分，以较少的驱动器驱动较多的转动关节，自动适应抓取不同形状大小的物体。 【专利类型】发明授权 【申请人】清华大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100084北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810114873.X 【申请日】2008-06-13 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100581756C 【公开公告日】2010-01-20 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100581756C 【授权公告日】2010-01-20 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J15/08; B25J19/00; F16H35/00; F16H1/20 【发明人】张文增; 姚远; 陈强; 都东 【主权项内容】1、一种双联锥齿轮欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(3)、第一齿 轮(4)、主动锥齿轮(6)、近关节轴(5)、中部指段(7)、远关节轴(10)和末端指段(12)；所说的 电机和减速器均与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与第一 齿轮固接，第一齿轮与主动锥齿轮啮合，主动锥齿轮固接于近关节轴，所说的近关节轴套设 在基座中，所说的远关节轴套设在中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上，所说的 中部指段套接在近关节轴上；所说的主动锥齿轮套固在近关节轴上，其特征在于：该双联锥 齿轮欠驱动机器人手指装置还包括双联锥齿轮(8)、从动锥齿轮(9)和簧件(11)；所说的双联锥 齿轮(8)包括下端锥齿轮(81)、上端锥齿轮(83)和齿轮轴(82)，所说的下端锥齿轮、上端锥齿 轮和齿轮轴三者固接；所说的从动锥齿轮套固在远关节轴上，所说的齿轮轴套接在中部指段 中，所说的下端齿轮与主动锥齿轮啮合，所说的上端锥齿轮与从动锥齿轮啮合，所说的簧件 两端分别连接中部指段和末端指段。。 【当前权利人】清华大学 【当前专利权人地址】北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400000624D 【引证次数】9.0 【自引次数】3.0 【他引次数】6.0 【家族引证次数】9.0 【家族被引证次数】18
