【摘要】 磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置，属于微创医疗辅助设备技术领域。本发明采用平行四边形连杆机构传递运动，包括输入端短杆、长杆和输出端短杆；输入端短杆采用盘形结构，与谐波减速器固连；长杆的一端与输入端短杆铰接，将运动传递到输出端；输出端短杆设计为直角型，具有长边和短边，输出端短杆长边的末端安装有与长边平行的手术针，使得手术针最大定位范围为与竖直方向成±90度角；长杆长度较长，使得输出端短杆长边在竖直位置时，输入端短杆的转轴与输出端短杆长边末端的距离≥400mm。此装置结构紧凑，避免了输入端的电机、减速器等磁干扰源对磁定位器正常工作的影响，并解决了传统手术中进针角度单一、进针范围狭窄的问题。 【专利类型】发明授权 【申请人】清华大学; 中国人民解放军总医院 【申请人类型】机关团体,学校 【申请人地址】100084 北京市海淀区清华园1号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810227522.X 【申请日】2008-11-27 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101416894B 【公开公告日】2010-06-02 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101416894B 【授权公告日】2010-06-02 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】A61B17/062; B25J7/00 【发明人】杨向东; 熊璟; 刘少丽; 冯涛; 梁萍; 陈恳; 王旸; 鲁通 【主权项内容】磁传感器环境下的手术机器人进针定位装置，其特征在于：所述装置采用平行四边形连杆机构传递运动，所述平行四边形连杆机构包括输入端短杆、长杆和输出端短杆，所述输入端短杆采用盘形结构，与谐波减速器直接固连，其旋转轴线与直流电机轴线相同；所述长杆的一端与所述输入端短杆铰接，将所述直流电机和所述谐波减速器的运动传递到输出端；所述输出端短杆设计为直角型，具有长边和短边，其转轴位于直角型输出端短杆的转角上，所述输出端短杆短边的末端与所述长杆的一端铰接，所述输出端短杆长边的末端安装有与长边平行的手术针，使得手术针最大定位范围为与竖直方向成±90度角；所述长杆长度较长，使得所述输出端短杆长边在竖直位置时，所述输入端短杆的转轴与所述输出端短杆长边末端的距离大于等于400mm。。 【当前权利人】清华大学; 中国人民解放军总医院 【当前专利权人地址】北京市海淀区清华园1号; 北京市海淀区复兴路28号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400000624D 【家族被引证次数】21
