【摘要】 本发明公开了一种仿人机器人稳定行走的脚着地时间的控制方法及系统，属于机器人领 域。所述方法包括：检测机器人摆动腿的脚是否着地；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步 态的时间提前着地，则抬高摆动腿踝关节位置；如果所述机器人摆动腿的脚比规划步态的时 间滞后着地，则把摆动腿踝关节放低。所述系统包括：检测设备和调整设备。所述调整设备 包括：提前调整模块、滞后调整模块和支撑调整模块。本发明通过对机器人规划的动态步态 进行修正，进行实时步态控制，具有使机器人能在实际环境中稳定行走的效果。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100081北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学宇航科学技术学院智能机器人研究所 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810171985.9 【申请日】2008-10-28 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100594459C 【公开公告日】2010-03-17 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100594459C 【授权公告日】2010-03-17 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G05D1/00 【发明人】黄强; 余张国; 陈学超; 高峻峣; 张伟民 【主权项内容】1、一种仿人机器人稳定行走的脚着地时间的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 检测机器人摆动腿的脚是否着地； 如果所述机器人摆动腿的脚比规划期望的脚着地时间提前着地，则依据脚与地面间的接 触力的大小成比例地抬高该摆动腿踝关节位置； 如果所述机器人摆动腿的脚比规划期望的脚着地时间滞后着地，则把摆动腿踝关节放低。 【当前权利人】北京理工大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学宇航科学技术学院智能机器人研究所 【统一社会信用代码】12100000400009127B 【引证次数】5.0 【被引证次数】4 【他引次数】5.0 【被自引次数】4.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】17
