【摘要】 本发明公开了一种双凸轮式单自由度的机器鱼拍动机构，该拍动机构为机器鱼提供动力。其包括有基座(1)、平行四杆组件(2)、导块组件(3)、电机(5)、驱动组件(6)、传动组件(7)；电机(5)通过电机座(5a)安装在基座(1)的上盖板(1a)上；导块组件(3)的四支直线导轨安装在基座(1)的四个支撑座上；驱动组件(6)放置于导块组件(3)的弧形长方形孔内；传动组件(7)通过A传动轴(7a)、B传动轴(7d)安装在基座(1)的上盖板(1a)、连接板(1b)和下底板(1c)上；平行四杆组件(2)的大臂(21)连接在传动组件(7)的A传动轴(7a)上，平行四杆组件(2)的B连杆(24)连接在传动组件(7)的B传动轴(7d)上，平行四杆组件(2)的小臂(22)上连接有尾鳍(4)。本发明的拍动是由电机带动两个偏心轮运动，从而带动两个滑块沿导轨作直线运动，通过安装在滑块上的齿条与传动组件上的齿轮配合，实现了平行四杆组件的转动。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100083 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810112007.7 【申请日】2008-05-20 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101318546B 【公开公告日】2010-06-30 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101318546B 【授权公告日】2010-06-30 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B63H1/36 【发明人】梁建宏; 文力; 王田苗; 郭欲晓 【主权项内容】一种双凸轮式单自由度的机器鱼拍动机构，包括有尾鳍(4)，其特征在于：还包括有基座(1)、平行四杆组件(2)、导块组件(3)、电机(5)、驱动组件(6)、传动组件(7)；电机(5)通过电机座(5a)安装在基座(1)的上盖板(1a)上；导块组件(3)的四支直线导轨安装在基座(1)的四个支撑座上；驱动组件(6)放置于导块组件(3)的弧形长方形孔内；传动组件(7)通过A传动轴(7a)、B传动轴(7d)安装在基座(1)的上盖板(1a)、连接板(1b)和下底板(1c)上；平行四杆组件(2)的大臂(21)连接在传动组件(7)的A传动轴(7a)上，平行四杆组件(2)的B连杆(24)连接在传动组件(7)的B传动轴(7d)上，平行四杆组件(2)的小臂(22)上连接有尾鳍(4)；基座(1)包括有上盖板(1a)、连接板(1b)、下底板(1c)、A支撑座(11)、B支撑座(12)、C支撑座(13)、D支撑座(14)、A支柱(101)、B支柱(102)、C支柱(103)、D支柱(104)、E支柱(105)、F支柱(106)、G支柱(107)、H支柱(108)；A支撑座(11)、B支撑座(12)、C支撑座(13)、D支撑座(14)均布在上盖板(1a)与下底板(1c)之间；A支柱(101)、B支柱(102)、C支柱(103)、D支柱(104)均布在连接板(1b)与下底板(1c)之间，E支柱(105)、F支柱(106)、G支柱(107)、H支柱(108)均布在上盖板(1a)与连接板(1b)之间；在A支撑座(11)上设有A通孔(111)和B通孔(112)；在B支撑座(12)上设有C通孔(121)和D通孔(122)；在C支撑座(13)上设有E通孔(131)和F通孔(132)；在D支撑座(14)上设有G通孔(141)和H通孔(142)；且A通孔(111)、C通孔(121)、E通孔(131)、G通孔(141)保持在同一水平面上；B通孔(112)、D通孔(122)、F通孔(132)、H通孔(142)保持在同一水平面上；A通孔(111)、C通孔(121)上安装有A直线导轨(3a)，B通孔(112)、D通孔(122)上安装有B直线导轨(3b)，E通孔(131)、G通孔(141)上安装有C直线导轨(3c)，F通孔(132)、H通孔(142)上安装有D直线导轨(3d)；上盖板(1a)上设有D轴孔(18)、E轴孔(19)，D轴孔(18)内放置有D滚动轴承(601)，D滚动轴承(601)套接在凸轮组件(6)的驱动轴(6c)上；E轴孔(19)内放置有E滚动轴承(71)，E滚动轴承(71)套接在传动组件(7)的A传动轴(7a)的上端；连接板(1b)的中心位置设有C轴孔(17)，C轴孔(17)内放置有C滚动轴承(72)、F滚动轴承(73)，C滚动轴承(72)套接在传动组件(7)的A传动轴(7a)的下端，F滚动轴承(73)套接在传动组件(7)的B传动轴(7d)的上端；下底板(1c)上设有A轴孔(15)、B轴孔(16)，A轴孔(15)内放置有A滚动轴承(602)，A滚动轴承(602)套接在凸轮组件(6)的驱动轴(6c)上；B轴孔(16)内放置有B滚动轴承(74)，B滚动轴承(74)套接在传动组件(7)的B传动轴(7d)的下端；导块组件(3)由A滑块(31)、B滑块(32)、A齿条(33)、B齿条(34)、A直线导轨(3a)、B直线导轨(3b)、C直线导轨(3c)、D直线导轨(3d)、A直线轴承(315)、B直线轴承(316)、C直线轴承(317)、D直线轴承(318)、E直线轴承(325)、F直线轴承(326)、G直线轴承(327)和H直线轴承(328)组成；A滑块(31)上开有A弧形长方形孔(311)，A滑块(31)的两侧开有I通孔(319)、J通孔(320)，A滑块(31)的一端设有A固定槽(312)，A固定槽(312)上设有A长圆孔(313)、B长圆孔(314)；I通孔(319)用于A直线导轨(3a)通过，J通孔(320)用于B直线导轨(3b)通过；A直线导轨(3a)沿横向方向上顺次套接有B卡圈(302)、B直线轴承(316)、A直线轴承(315)、A卡圈(301)；C直线导轨(3c)沿横向方向上顺次套接有D卡圈(304)、D直线轴承(318)、C直线轴承(317)、C卡圈(303)；B滑块(32)上开有B弧形长方形孔(321)，B滑块(32)的两侧开有K通孔(329)、L通孔(330)，B滑块(32)的一端设有B固定槽(322)，B固定槽(322)上设有C长圆孔(323)、D长圆孔(324)；K通孔(329)用于B直线导轨(3b)通过，L通孔(330)用于D直线导轨(3d)通过；B直线导轨(3b)沿横向方向上顺次套接有F卡圈(306)、F直线轴承(326)、E直线轴承(325)、E卡圈(305)；D直线导轨(3d)沿横向方向上顺次套接有H卡圈(308)、H直线轴承(328)、G直线轴承(327)、G卡圈(307)；驱动组件(6)包括有A偏心轮(6a)、B偏心轮(6b)、驱动轴(6c)，A偏心轮(6a)、B偏心轮(6b)的结构相同；驱动轴(6c)从上至下顺次开有G键槽(6d)、E键槽(61c)、F键槽(62c)，G键槽(6d)、E键槽(61c)保持在同一轴线上；A偏心轮(6a)上开有A偏心孔(61a)，A偏心孔(61a)上设有A键槽(61b)，A键槽(61b)用于放置A键(61)；B偏心轮(6b)上开有B偏心孔(62a)，B偏心孔(62a)上设有B键槽(62b)，B键槽(62b)用于放置B键(62)；驱动轴(6c)从上至下顺次套接有D滚动轴承(601)、A套筒(611)、A偏心轮(6a)、C套筒(613)、B套筒(612)、B偏心轮(6b)、A滚动轴承(602)，A偏心轮(6a)通过A键(61)卡合在驱动轴(6c)上，B偏心轮(6b)通过B键(62)卡合在驱动轴(6c)上；且D滚动轴承(601)置于上盖板(1a)的D轴孔(18)内，A滚动轴承(602)置于下底板(1c)的A轴孔(15)内；电机(5)安装在电机座(5a)上，电机座(5a)上开有通孔(55)，电机(5)的电机输出轴(56)穿过该通孔(55)后套接一联轴器，联轴器的另一端与驱动组件(6)的驱动轴(6c)连接，电机座(5a)通过四个支柱与基座(1)的上盖板(1a)的连接；四个支柱是指1支柱(51)、J支柱(52)、K支柱(53)、L支柱(54)；平行四杆组件(2)包括有大臂(21)、小臂(22)、A连杆(23)、B连杆(24)；小臂(22)为V字形，小臂(22)的一端开有长槽(225)，尾鳍(4)安装在长槽(225)内，另一端开有E销孔(222)，小臂(22)的中心开有D销孔(221)；大臂(21)的一端开有A销孔(213)，另一端开有M通孔(211)，M通孔(211)的外缘上设有C键槽(212)；A连杆(23)的一端开有B销孔(231)、另一端开有C销孔(232)；B连杆(24)的一端开有F销孔(243)，另一端开有N通孔(241)，N通孔(241)的外缘上设有D键槽(242)；大臂(21)一端的M通孔(211)套接在A传动轴(7a)的上端，且通过C键(711)与C键槽(212)的配合实现大臂(21)一端与A传动轴(7a)上端的连接，大臂(21)另一端通过A销钉(223)与A销孔(213)、D销孔(221)的配合，实现大臂(21)另一端与小臂(22)中心部位的连接；A连杆(23)一端通过C销钉(244)与B销孔(231)、F销孔(243)的配合，实现A连杆(23)一端与B连杆(24)一端的连接，A连杆(23)另一端通过B销钉(224)与C销孔(232)、E销孔(222)的配合，实现A连杆(23)另一端与小臂(22)一端的连接；B连杆(24)一端的N通孔(241)套接在B传动轴(7d)的下端，且通过F键(714)与D键槽(242)的配合实现B连杆(24)一端与B传动轴(7d)下端的连接，B连杆(24)另一端通过C销钉(244)与F销孔(243)、B销孔(231)的配合，实现B连杆(24)另一端与A连杆(23)另一端的连接；传动组件(7)包括有A传动轴(7a)、B传动轴(7d)、A齿轮(7b)、B齿轮(7c)、E滚动轴承(71)、C滚动轴承(72)、F滚动轴承(73)、B滚动轴承(74)；在A传动轴(7a)的同一轴线上开有两个键槽，键槽内放置有C键(711)、D键(712)；在B传动轴(7d)的同一轴线上开有两个键槽，键槽内放置有E键(713)、F键(714)；传动组件(7)的A传动轴(7a)上从上到下顺次套接有E滚动轴承(71)、A衬垫(701)、B衬垫(702)、A齿轮(7b)、C衬垫(703)、C滚动轴承(72)；传动组件(7)的B传动轴(7d)上从上到下顺次套接有F滚动轴承(73)、D衬垫(704)、B齿轮(7c)、E衬垫(705)、F衬垫(706)、B滚动轴承(74)。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【家族被引证次数】9
