【摘要】 本发明一种多移动机器人局部跟随控制方法，是跟随机器人利用自身 的视觉系统提供的信息实时实现对其领航机器人的跟随控制。跟随机器人 依靠视觉测量，获取与领航机器人的相对距离d和观测方位角θ；结合指 定距离dp，计算出距离偏差e以及偏差的变化率ec，采用模糊控制的方法 进行距离调整，输出控制量u，实现对速度大小的控制；结合给定观测方 位角θp，计算出方位角偏差eθ，通过比例控制进行角度调整，输出控制量 uθ，实现对机器人运动方向的控制。本发明将为多机器人系统在通讯质量 差尤其是通讯失效的情况下提供一种协调控制方法，为多机器人系统在军 事、安保等方面的应用提供技术保障。 【专利类型】发明申请 【申请人】中国科学院自动化研究所 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】100080北京市海淀区中关村东路95号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810211063.6 【申请日】2008-08-20 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101630162A 【公开公告日】2010-01-20 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101630162B 【授权公告日】2011-06-08 【授权公告年份】2011.0 【发明人】谭民; 杨丽; 曹志强; 周超; 袁瑗; 马莹; 张文文 【主权项内容】1.一种多移动机器人局部跟随控制方法，用于多机器人系统；其特征 在于，包括步骤： A)视觉测量，每一跟随机器人依据领航机器人上的色标筒确定相对于 领航机器人的距离d和观测方位角θ； B)根据与领航机器人的相对距离d，结合指定距离dp，计算距离偏差e 以及偏差的变化率ec，将距离偏差e和偏差的变化率ec模糊化，依据模糊 推理得出模糊控制量，非模糊化后给出精确控制量，精确控制量乘以比例 因子后输出控制量u，即速度的大小； C)根据对领航机器人的观测方位角θ，结合给定观测方位角θp，计算 角度偏差eθ，作为比例控制器的输入，其输出为控制量uθ，即机器人偏转 的角度。 【当前权利人】中国科学院自动化研究所 【当前专利权人地址】北京市海淀区中关村东路95号 【统一社会信用代码】12100000400010945B 【被引证次数】36 【被自引次数】8.0 【家族被引证次数】40
