【摘要】 一种过渡欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人技术领域，主要包括基座、电机、减速器、第一、二齿轮、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段，其特征在于：包括主动齿轮、第一、二过渡齿轮、主动轮、传动件、从动轮、从动齿轮、簧件、第一、二过渡轴。该装置利用所设计带轮和齿轮传动机构、套接活动的中部指段及簧件所具有的解耦作用综合实现了双关节欠驱动手指弯曲抓取物体的特殊效果，结构简单、可靠、成本低，便于安装维护，与人手指相似，可以用于手指的中部指段较长的机器人手中，特别适合作为拟人机器人手的拇指，当中部指段接触物体被阻挡时，末端指段可继续运动包络抓取物体，自适应所抓物体的形状大小。 【专利类型】发明授权 【申请人】清华大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100084 北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810055615.9 【申请日】2008-01-04 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101214652B 【公开公告日】2010-06-02 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101214652B 【授权公告日】2010-06-02 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J15/00; B25J19/00; F16H37/00 【发明人】张文增 【主权项内容】一种过渡欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(21)、第一齿轮(11)、第二齿轮(12)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)、末端指段(6)；所说的电机和减速器均与基座固接，电机的输出轴与减速器的输入轴相连，减速器的输出轴与第一齿轮固接，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮固接于近关节轴，所说的近关节轴套设在基座中，所说的远关节轴套设在中部指段中，所说的末端指段套固在远关节轴上；其特征在于：所述的过渡欠驱动机器人手指装置还包括主动齿轮(7)、第一过渡齿轮(15)、主动轮(16)、传动件(8)、从动轮(17)、第二过渡齿轮(18)、从动齿轮(9)、簧件(10)、第一过渡轴(13)、第二过渡轴(14)；所说的中部指段套接在近关节轴上；所说的第一过渡轴套设在中部指段中，所说的第二过渡轴套设在中部指段中，所说的主动齿轮套固在近关节轴上，所说的第一过渡齿轮套固在第一过渡轴上，所说的主动轮套固在第一过渡轴上，所说的从动轮套固在第二过渡轴上，所说的传动件连接主动轮和从动轮，所说的第二过渡齿轮套固在第二过渡轴上，所说的从动齿轮套固在远关节轴上，所说的主动齿轮和第一过渡齿轮啮合，所说的第二过渡齿轮和从动齿轮啮合，所说的簧件的两端分别连接中部指段和末端指段；所说的传动件采用平带、齿形带、腱绳或链条，所说的主动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所说的从动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所说的传动件、主动轮和从动轮三者之间能够配合形成传动关系。 【当前权利人】清华大学 【当前专利权人地址】北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400000624D 【引证次数】6.0 【被引证次数】2 【自引次数】2.0 【他引次数】4.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】8
