【摘要】 本发明公开了一种防止仿人机器人左右倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运 动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节的电机和踝关节的电机转角分别设置一个补 偿角度；将所述支撑腿的髋关节电机和踝关节电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补 偿角度。该装置包括：设置补偿角度模块，用于对支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机转 角分别设置一个补偿角度；添加模块，用于将所述支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机的 转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。其中，所述髋关节的电机和踝关节的电机均 为轴向沿仿人机器人前后方向的电机。本发明有效地减小仿人机器人单脚支撑时左右倾斜的 现象，提高了着地的稳定性。。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100081北京市海淀区中关村南大街5号北京理工大学宇航科学技术学院智能机器人研究所 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810172220.7 【申请日】2008-10-31 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100594460C 【公开公告日】2010-03-17 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100594460C 【授权公告日】2010-03-17 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G05D1/02; G01C21/34 【发明人】黄强; 许威; 余张国; 陈学超; 田野 【主权项内容】1.一种防止仿人机器人左右倾斜的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 对支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机的转角分别设置一个补偿角度； 将所述支撑腿的髋关节的电机和踝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补 偿角度； 其中，所述髋关节的电机和踝关节的电机均为轴向沿仿人机器人前后方向的电机。 【当前权利人】北京理工华汇智能科技有限公司 【当前专利权人地址】北京市大兴区中关村科技园区大兴生物医药产业基地永旺西路26号院6号楼四层507室 【统一社会信用代码】12100000400009127B 【引证次数】6.0 【自引次数】2.0 【他引次数】4.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】8
