【摘要】 本发明公开了一种具有远架单杆的空间三平动并联机构，远架单杆的两端分别球铰 接于所述近架杆和动平台；所述固定架和动平台之间还连接有限制动平台的三个转动自 由度的一条从动支链，所述从动支链包括与所述固定架形成纵向移动副的移动杆组和两 端分别与所述移动杆组、动平台铰接的等长杆组，所述等长杆组包括一根中心杆和周围 至少三根等长侧杆，所述中心杆两端分别采用虎克铰与所述移动杆组端部和动平台连接， 所述等长侧杆两端分别采用球铰与移动杆组端部和动平台连接。本发明简化主动支链、 增加从动支链，限制了动平台的三个回转自由度，使动平台相对固定架仅具有三个平动 自由度。 【专利类型】发明授权 【申请人】天津大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】300072天津市南开区卫津路92号天津大学 【申请人地区】中国 【申请人城市】天津市 【申请人区县】南开区 【申请号】CN200810052559.3 【申请日】2008-03-28 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100581752C 【公开公告日】2010-01-20 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100581752C 【授权公告日】2010-01-20 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J9/16; B25J19/00 【发明人】黄田; 赵学满; 梅江平; 刘海涛; 张利敏 【主权项内容】1.一种具有远架单杆的空间三平动并联机构，包括固定架、动平台以及分别对称均 匀设置在所述的固定架与动平台之间的三条结构相同的主动支链；所述主动支链包括固 接于固定架的驱动装置，所述驱动装置的输出端连接有近架杆，所述近架杆连接有与所 述动平台相连接的远架单杆，其特征是，所述远架单杆的两端分别球铰接于所述近架杆 和动平台；所述固定架和动平台之间还连接有限制动平台的三个转动自由度的一条从动 支链，所述从动支链包括与所述固定架形成移动副的移动杆组和两端分别与所述移动杆 组、动平台铰接的等长杆组，所述等长杆组包括一根中心杆和周围至少三根等长侧杆， 所述中心杆两端分别采用虎克铰与所述移动杆组端部和动平台连接，所述等长侧杆两端 分别采用球铰与移动杆组端部和动平台连接。 【当前权利人】青岛北洋天青数联智能股份有限公司 【当前专利权人地址】山东省青岛市高新区锦荣路123号5号楼 【统一社会信用代码】12100000401359321Q 【引证次数】9.0 【被引证次数】2 【自引次数】1.0 【他引次数】8.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】9.0 【家族被引证次数】12
