【摘要】 本发明公开了一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架，基座部分包括机架、立柱，在立柱的一侧设置有其上开有孔的连接面，立柱与直线运动模组相连，在直线运动模组上连接有丝杠、滑座；调整架部分包括调整架、导轨座、连接在导轨座上的第一滑动导轨、滑块，导轨座的下部设置有一个三阶梯凸台，在中部凸台上依次套有轴承结构、调整架，调整架的一端插在连接面的开孔内；横梁部分包括横梁、横梁的一侧与滑座相连并且在其另一个侧面上安装有输入轮、其上具有圆柱凸台的输出轮，第一滑块与输入轮相卡紧固定连接；伸缩体部分包括伸缩座，在伸缩座底部开有孔，圆柱凸台插在伸缩座底部的开孔内。本主动支架保证了机器人的运动精度、系统刚度、安全性。 【专利类型】发明授权 【申请人】天津大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】300072 天津市南开区卫津路92号 【申请人地区】中国 【申请人城市】天津市 【申请人区县】南开区 【申请号】CN200810153717.4 【申请日】2008-12-03 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101411632B 【公开公告日】2010-06-16 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101411632B 【授权公告日】2010-06-16 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】A61B17/00; B25J7/00 【发明人】王树新; 李建民; 张林安; 桑宏强; 何超 【主权项内容】一种用于辅助微创外科手术的机器人主动支架，其特征在于：它包括基座部分、调整架部分、横梁部分、伸缩体部分，所述的基座部分包括机架、与所述的机架通过轴承转动相连的立柱，所述的立柱的一端通过联轴器、减速器与第一伺服电机相连，在所述的立柱的一侧设置有其上开有孔的连接面，所述的孔的轴线与所述的立柱的转轴的轴线在水平面内垂直相交，所述的立柱的顶面与一个直线运动模组的底面相连，在所述的直线运动模组上连接有丝杠、滑座结构，所述的丝杠的一端与第二伺服电机相连；所述的调整架部分包括其一端内开有阶梯孔，另一端上套有法兰结构的调整架、导轨座、连接在所述的导轨座上的第一滑动导轨、第一滑块结构，所述的导轨座的下部设置有一个三阶梯凸台，在所述的阶梯凸台的顶部凸台上设置有外螺纹，并且在所述的阶梯凸台的中部凸台上套有与之过盈配合的轴承结构，锁紧螺母套在所述的外螺纹上，所述的轴承结构的一侧外圈、内圈端面分别与孔用弹簧挡圈、所述的阶梯凸台的第一阶梯端面相压紧配合并且其另一侧外圈、内圈端面分别与所述的锁紧螺母、所述的阶梯孔的阶梯端面相压紧配合，所述的调整架的阶梯孔套在所述的轴承结构上并与其呈过盈配合，所述的弹簧挡圈内嵌在所述的调整架的阶梯孔内，所述的调整架的另一端插在所述的连接面的开孔内并通过所述的法兰结构与其固定相连；所述的横梁部分包括横梁、所述的横梁的一侧与所述的滑座相连，其上开有槽的输入轮、其上具有圆柱凸台的输出轮分别通过轴承安装于所述横梁另一侧的两端，所述的输入轮和输出轮之间通过第一传动机构转动配合，所述的第一滑块与所述的输入轮上的槽相卡紧固定连接；所述的伸缩体部分包括伸缩座，在所述的伸缩座上装有其上设置有第二滑块的第二滑动导轨，所述的第二滑块与一个其上装有手术工具的手术工具座固定相连，所述的第二滑块与第二滑动导轨通过第一驱动系统驱动能够相滑动配合，在所述的伸缩座底部开有孔，所述的圆柱凸台插在所述的伸缩座底部的开孔内并与其固定相连，在所述的伸缩座下部装有用于支撑手术工具的辅助支撑，所述的手术工具通过该辅助支撑的通孔，并与之呈滑动配合。 【当前权利人】山东威高手术机器人有限公司 【当前专利权人地址】山东省威海市临港经济技术开发区草庙子镇棋山路566-1号 【统一社会信用代码】12100000401359321Q 【引证次数】7.0 【被引证次数】2 【自引次数】6.0 【他引次数】1.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】7.0 【家族被引证次数】17
