【摘要】 本发明涉及一种具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚。用于解决在三维欠驱动双足机器人行走过程中出现的侧向偏转问题，保证机器人行走过程中的侧向平衡，起到了缓冲的作用。本发明主要由上、下两平板(5，11)组成，在上、下两平板(5，11)之间的内外两侧装有两个同类型的弹簧机构，其中的外侧弹簧(9)的弹性系数小于内侧弹簧(15)的弹性系数，在下平板(11)上安装有滚轮机构，并在下平板(11)的后面和踝关节上方小腿(1)之间安装一弹簧，在弹性脚的下平板(11)上装有接触开关，弹性脚的踝关节与小腿(1)相连处为点足接触。 【专利类型】发明授权 【申请人】吉林大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】130012 吉林省长春市前进大街2699号 【申请人地区】中国 【申请人城市】长春市 【申请人区县】朝阳区 【申请号】CN200810051605.8 【申请日】2008-12-16 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101428656B 【公开公告日】2010-12-29 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101428656B 【授权公告日】2010-12-29 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B62D57/032 【发明人】田彦涛; 隋振; 崔相吉; 张佩杰; 赵红杰; 宿建乐; 刘振泽; 肖家栋; 黄笑亮 【主权项内容】一种具有侧向自由度的欠驱动双足机器人多模式欠驱动弹性脚，主要由上、下两平板(5，11)组成，其特征在于在上、下两平板(5，11)之间的内外两侧装有两个同类型的弹簧机构，其中的外侧弹簧(9)的弹性系数小于内侧弹簧(15)的弹性系数，在下平板(11)上安装有滚轮机构，并在下平板(11)的后面和踝关节上方小腿(1)之间安装一弹簧，在弹性脚的下平板(11)上装有接触开关，弹性脚的踝关节与小腿(1)相连处为点足接触，所述的点足接触为：弹性脚与踝关节固定接耳(4)固定，机器人的小腿(1)底部与踝关节轴承座(2)固定，踝关节固定接耳(4)与踝关节轴承座(2)通过转轴(3)连接。 【当前权利人】吉林大学 【当前专利权人地址】吉林省长春市长春高新技术产业开发区前进大街2699号 【统一社会信用代码】121000004232040648 【引证次数】5.0 【他引次数】5.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】26
