【摘要】 本发明公开一种用于自走机器装置的行走路径规划方法，用来提供自走机 器装置在实体场所的行走路径，包括第一、二步骤。第一步骤是基于实体场所 产生相对的网状格状图，该网状格状图包含带有障碍参数值的多个地图网格， 其中每个地图网格的该障碍参数值取决于在相对位置上该实体场所中的障碍 物的位置。第二步骤是开始自起始点与目的点的地图网格向邻近地图网格持续 扩展，直到所扩展的地图网格彼此相遇，并定义能彼此相遇到的扩展轨迹中每 个地图网格为该行走路径。通过本发明提供的行走路径规划方法，可应用在自 走机器装置，使得在一实际场所的自走机器装置，能够在起始点与目的点规划 出行走路径。。微信 【专利类型】发明申请 【申请人】微星科技股份有限公司 【申请人类型】企业 【申请人地址】中国台湾台北县 【申请人地区】中国 【申请人城市】台湾省 【申请号】CN200810145965.4 【申请日】2008-08-14 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101650189A 【公开公告日】2010-02-17 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101650189B 【授权公告日】2012-07-04 【授权公告年份】2012.0 【发明人】滕有为; 刘弘伦 【主权项内容】1.一种用于自走机器装置的行走路径规划方法，用来提供一自走机器装 置在一实体场所的行走路径，包括下列步骤： 基于该实体场所产生相对的一网状格状图，该网状格状图包含带有障 碍参数值的多个地图网格，其中每个地图网格的该障碍参数值取决于在相 对位置上该实体场所中的一障碍物的位置；以及 开始自一起始点与一目的点的地图网格向邻近地图网格持续扩展，直 到所扩展的地图网格彼此相遇，并定义能彼此相遇到的扩展轨迹中每个地 图网格为该行走路径。 该数据由<>整理 【当前权利人】恩斯迈电子(深圳)有限公司 【当前专利权人地址】广东省深圳市石岩镇塘头村龙马资讯科技工业园 【被引证次数】TRUE 【家族被引证次数】TRUE
