【摘要】 本发明涉及一种车辆多目标协调式自适应巡航控制方法，其包括以下步骤：1)根据车辆多目标协调式自适应巡航控制的具体需求，设计MTC ACC的性能指标和I/0约束，并建立多目标优化控制问题；2)利用MTC ACC控制律滚动时域求解多目标优化控制问题，利用最优开环控制量进行反馈，实现闭环控制。本发明基于上述步骤的控制方法包括以下四部分内容：1、跟车系统纵向动力学建模；2、MTCACC的性能指标设计；3、MTC ACC的I/O约束设计；4、MTC ACC控制律滚动时域求解。本发明通过构建多目标优化问题，不仅解决了燃油经济性、跟踪性能和驾驶员感受的矛盾性，而且在相同仿真工况下，与LQ ACC控制相比，同时降低了车辆的燃油消耗和跟踪误差，实现了多目标协调控制功能。 【专利类型】发明授权 【申请人】清华大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100084 北京市海淀区清华大学汽车系 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810224248.0 【申请日】2008-10-14 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101417655B 【公开公告日】2010-12-01 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101417655B 【授权公告日】2010-12-01 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B60W30/14; B60W30/16; B60W30/17 【发明人】李克强; 李升波; 王建强; 鹈川洋; 白东升 【主权项内容】一种车辆多目标协调式自适应巡航控制方法，其包括以下步骤：1)根据车辆多目标协调式自适应巡航控制的有效跟踪性能、低燃油消耗和符合驾驶员特性的需求，设计多目标协调式自适应巡航控制的性能指标和I/O约束，并建立相应多目标优化控制问题；性能指标设计包括以下三部分内容：①利用车距误差和车速误差的二范数作为跟踪性能指标，保证跟车过程中稳态跟踪误差收敛；②利用期望车辆纵向加速度的二范数作为燃油经济性指标，惩罚多目标协调式自适应巡航控制车辆的燃油消耗量；③利用跟驰模型输出与车辆状态的误差二范数作为驾驶员感受指标，体现驾驶员动态跟车特性；I/O约束设计包括以下两部分内容：A)利用线性不等式限制车辆加速度及其导数的上下限，保证纵向乘坐舒适性；B)利用驾驶员容许的跟踪性能指标限制车速误差和车距误差范围，避免过大车距或过小车距问题；2)利用多目标协调式自适应巡航控制的控制律滚动时域求解多目标优化控制问题，利用最优开环控制量进行反馈，实现闭环控制。 【当前权利人】清华大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区清华大学汽车系 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400000624D 【引证次数】2.0 【被引证次数】7 【自引次数】1.0 【他引次数】1.0 【被他引次数】7.0 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】74
