【摘要】 一种球形机器人稳定支撑机构，其位于球形机器人本体的正下方，包括：一可分拆的局部圆球壳，该局部圆球壳可与球形机器人的外球壳整合一圆球，其上开设供支撑机构的支脚落入的槽孔；一驱动单元，由直流无刷电机与齿轮组连接构成；一丝杠传动单元，由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成；一组支撑机构，各支撑机构由与丝杠螺母铰接的上连杆及与上连杆再铰接的三连杆机构构成，其中该三连杆机构的第三连杆为固定在局部圆球壳上并可滑动落入该球壳上的开设的槽孔内的支脚；所述驱动单元的齿轮组可驱动丝杠传动单元的丝杠运动；各支撑机构的上连杆可随丝杠传动单元的丝杠螺母的转动而动。这种方式能保证机械臂在360°圆周旋转时球形机器人本体的稳定。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京邮电大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100876 北京市西土城路10号北京邮电大学 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810106350.0 【申请日】2008-05-12 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101279447B 【公开公告日】2010-07-14 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101279447B 【授权公告日】2010-07-14 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J19/00 【发明人】孙汉旭; 贾庆轩; 曹骁伟; 张延恒; 郑一力; 赵凯亮 【主权项内容】一种球形机器人稳定支撑机构，其特征在于：该稳定支撑机构位于球形机器人本体的正下方，其包括一可分拆的局部圆球壳，该局部圆球壳可与球形机器人的外球壳整合一圆球，其上开设供支撑机构的支脚落入的槽孔，中心部固定一可供与上方球形机器人连接的中心轴；一驱动单元，由直流无刷电机与齿轮组连接构成，齿轮组的从动轮套于中心轴上；一丝杠传动单元，由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成，丝杠螺母套于中心轴上；一组支撑机构，各支撑机构由与丝杠螺母铰接的上连杆及与上连杆再铰接的三连杆机构构成，其中该三连杆机构的第三连杆为固定在局部圆球壳上并可滑动落入该球壳上的开设的槽孔内的支脚。 【当前权利人】北京邮电大学 【当前专利权人地址】北京市西土城路10号北京邮电大学 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400009952C 【引证次数】5.0 【自引次数】1.0 【他引次数】4.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】3
