【摘要】 本发明公开了一种工业机器人用的钻孔末端执行器，该末端执行器包括有主轴单元、进给单元、支承单元。主轴单元包括精密主轴头，主轴电机及驱动，ER弹簧夹头刀柄及刀具，同步带及带轮；进给单元包括直线滚珠导套及专用轴，丝杠螺母副，进给电机及驱动，同步带及带轮；支承单元包括基座，轴座，精密主轴头支座，气缸支座，压头管壳，压脚，前板，后板，电磁阀连接板，主轴电机连接板，限位开关连接板。主轴单元实现钻头的切削速度可调，进给单元实现钻头的进给速度和进给行程可调，支承单元保证了末端执行器的整体刚度。本发明结合机器人使用就可以构成柔性钻削系统，可提高钻孔的效率和精度，改善钻孔的质量，减少工人的重复劳动。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100191 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810227142.6 【申请日】2008-11-24 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101417348B 【公开公告日】2010-06-23 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101417348B 【授权公告日】2010-06-23 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B23B47/00; B23B47/26; B23B47/20 【发明人】毕树生; 梁杰; 宗光华; 战强 【主权项内容】一种钻孔末端执行器，其特征在于：该钻孔末端执行器包括有支承单元(1)、主轴单元(2)和进给单元(3)；进给单元(3)的后板(305)上连接有支承单元(1)的A光轴(121)、B光轴(122)、C光轴(123)、D光轴(124)的一端，主轴单元(2)安装在支承单元(1)的主轴头支座(102)上；支承单元(1)包括有基座(101)、A轴座(111)、B轴座(112)、C轴座(113)、D轴座(114)、A光轴(121)、B光轴(122)、C光轴(123)、D光轴(124)、A气缸支座(103)、B气缸支座(104)、主轴头支座(102)、A连接板(107)、前板(108)；A轴座(111)、B轴座(112)、C轴座(113)、D轴座(114)分别安装在基座(101)的安装面(101a)的四个角上，A光轴(121)与D光轴(124)平行安装在A轴座(111)与D轴座(114)之间，且A光轴(121)与D光轴(124)的一端安装在后板(305)上，A光轴(121)与D光轴(124)另一端安装在前板(108)上；B光轴(122)与C光轴(123)平行安装在B轴座(112)与C轴座(113)之间，且B光轴(122)与C光轴(123)的一端安装在后板(305)上，B光轴(122)与C光轴(123)另一端安装在前板(108)上；A气缸支座(103)与B气缸支座(104)相对放置，安装在基座(101)的安装面(101a)上，且位于C轴座(113)、D轴座(114)的内侧；A气缸支座(103)上安装有A气缸(13)，B气缸支座(104)上安装有B气缸(14)，A气缸支座(103)与B气缸支座(104)的顶端安装有A连接板(107)，A连接板(107)上安装有电磁阀(16)；侧板(109)设置在基座(101)的安装面(101a)一侧边上，侧板(109)上开有A腰孔(191)、B腰孔(192)；主轴单元(2)包括有A电机(201)、A主动同步带轮(202)、A从动同步带轮(203)、A同步带(204)、B连接板(205)、主轴头(21)、ER弹簧夹头刀柄(23)；A电机(201)、主轴头(21)安装在B连接板(205)的一侧，A电机(201)的输出轴穿过B连接板(205)上的一通孔后与A主动同步带轮(202)连接，主轴头(21)的主轴一端穿过B连接板(205)上的另一通孔后与A从动同步带轮(203)连接，A主动同步带轮(202)与A从动同步带轮(203)之间套接有A同步带(204)，主轴头(21)的主轴另一端连接有刀柄(23)，刀柄(23)上连接有刀具(22)；进给单元(3)包括有B电机(301)、B主动同步带轮(302)、B从动同步带轮(303)、B同步带(304)、后板(305)、丝杠(306)、螺母(307)；B电机(301)安装在后板(305)上，B电机(301)的输出轴穿过后板(305)上的一通孔后与B主动同步带轮(302)连接，丝杠(306)的右端穿过后板(305)上的另一通孔后与B从动同步带轮(303)连接，B主动同步带轮(302)与B从动同步带轮(303)之间套接有B同步带(304)，丝杠(306)上套接有螺母(307)，丝杠(306)的左端安装在前板(108)的丝杠孔(181)内。 ： 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【被引证次数】6 【被自引次数】2.0 【被他引次数】4.0 【家族被引证次数】30
