【摘要】 本发明一种基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，涉及智能控制技 术，由无人直升机、视觉采集和处理单元，中心处理单元、GPS单元和陀 螺仪惯性导航单元组成。无人直升机由遥控航模赛直升机雷虎90改造而 成，能够在自动驾驶和手动驾驶模式之间切换；视觉采集和处理单元由 realtime公司的ICETEK DM642-B嵌入式DSP板组成；中心处理单元由恒 颐高科的H9200F ARM板组成；GPS单元由美国产superstar接收机和天线 组成；惯性导航单元由MicroStrain公司的3DM-GX1组成。本发明的基于视 觉的无人直升机目标跟踪系统，实现了无人直升机在局部范围内的视觉导 航控制和跟踪目标的功能。。微信 【专利类型】发明申请 【申请人】中国科学院自动化研究所 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】100080北京市海淀区中关村东路95号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810119586.8 【申请日】2008-09-03 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101667032A 【公开公告日】2010-03-10 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101667032B 【授权公告日】2012-09-05 【授权公告年份】2012.0 【IPC分类号】G05B19/418; G05D1/12; G01S5/02 【发明人】赵晓光; 谭民; 侯增广; 曹志强; 邓海波; 周超; 胡勇强; 柏猛; 王晓东 【主权项内容】1、一种基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，其特征在于：包括地 面控制中心，和空中飞行载体两部分；地面控制中心包括控制计算机、无 线通讯模块、手动遥控器，控制计算机与无线通讯模块之间为电器连接； 空中飞行载体包括无人直升机、中心处理单元、视觉单元、GPS单元和陀 螺仪惯性导航单元、无线通讯装置和电池组，各部分之间电连接； 其中，中心处理单元包括嵌入式计算机系统，为机载控制中心；PGS 接收机和航空天线，惯性导航单元，高度计传感器，及传感器设备采集的 数据全部进入到嵌入式控制中心中，由控制中心进行数据处理，并实现自 动导航； 无人直升机的遥控回路中设有一个多路切换装置，该切换装置能够通 过地面控制计算机或遥控器的一个通道实现自动导航和手动驾驶之间的 切换； 视觉单元设有摄像头和图像处理装置，图像处理装置与中心处理单元 电器连接； 各部件固装于无人直升机的起落架上； 地面部分和空中飞行载体部分之间为无线通讯连接，无线通讯部分包 括无人直升机的手动驾驶遥控器和接收器，自动导航系统提供的无线通讯 模块建立的无线链路，以及无线视频传输链路。 【当前权利人】深圳峰创智诚科技有限公司 【当前专利权人地址】广东省深圳市南山区高新技术产业园区科技南12路迈瑞大厦副楼5层 【统一社会信用代码】12100000400010945B 【被引证次数】54 【被他引次数】54.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】55
