【摘要】 一种儿童机器人的体位跟踪装置，属于机器人领域，涉及一种针对交互过程中儿童用户不同情绪状态的体位跟踪技术。包括超声波传感器，热释电传感器，声源定位传感器，视觉传感器，通过对多种传感器信号进行采集，在综合融合处理到传感器的信息后，生成对下面电机控制系统的动作指令数据包，这样通过传感器信息融合处理得到动作指令就通过CAN总线传送给底盘步进电机，完成相应的体位跟踪动作。本发明机器人有多种不同的体位跟踪方式(包括慢速跟踪，躲闪，转向等)，能够针对儿童用户不同的情绪状态完成相应的体位跟踪并且满足实时性交互的需求。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京科技大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100083 北京市海淀区学院路30号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810239584.2 【申请日】2008-12-12 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101504546B 【公开公告日】2010-04-21 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101504546B 【授权公告日】2010-04-21 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G05D1/02; G01S5/18; B62D57/02 【发明人】解仑; 王志良; 刘锐; 吴昆 【主权项内容】一种儿童机器人的体位跟踪装置，其特征在于包括超声波传感器，热释电传感器，声源定位传感器，视觉传感器；超声波传感器向下分时采集超声波传感器的得到的距离数据，距离数据以厘米为单位，随时等待上位机的读取命令，获得读取命令后读取距离信息，再将数据打包向上位机提交进行处理；热释电传感器模块通过3个以上的热释电传感器阵列来确定人体的信息，将数据打包向上位机提交处理；声源定位传感器则分析处理发出声音的位置再将得到的分析数据结果打包提交给上位机处理；视觉传感器则分析处理人的表情信息再将得到的分析数据结果打包提交给上位机处理；超声波传感器，热释电传感器，声源定位传感器和视觉传感器通过融合不同传感器的信息，确定被跟踪者的位置，上位机对多种传感器的信息处理后调用相应的处理进程，通过CAN总线发送指令包给底盘驱动机构，完成相应的跟踪过程。 【当前权利人】北京科技大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路30号 【统一社会信用代码】121000004000022245 【引证次数】5.0 【他引次数】5.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】19
