【摘要】 奔月段基于紫外敏感器、星敏感器的自主轨道估计方法，包括下列步骤： (1)对紫外敏感器拍摄的图像进行分割，根据分割后目标几何特点判断所拍摄 图像内是否存在地球或月球，若无地球或月球，则不具备实现自主轨道估计的 条件，等待下次拍摄的图像；否则，进行地球、月球的识别，判断地球与月球 是否在同一张图像内，若二者不在同一张图像内，则转步骤(2)，否则转步骤 (3)；(2)根据星敏感器输出的惯性姿态数据，紫外敏感器输出的半张角、月 球矢量或地球矢量进行轨道估计；(3)仅根据紫外敏感器的测量值进行轨道估 计，或根据紫外敏感器的测量值和星敏感器的输出值进行轨道估计。。微信 【专利类型】发明授权 【申请人】北京控制工程研究所 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】100080北京市海淀区北京2729信箱 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810057337.0 【申请日】2008-01-31 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100585333C 【公开公告日】2010-01-27 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100585333C 【授权公告日】2010-01-27 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G01C21/24; G01C11/04 【发明人】王立; 叶培健; 宗红; 李铁寿; 黄江川; 太萍 【主权项内容】1、奔月段基于紫外敏感器、星敏感器的自主轨道估计方法，其特征在于包括下列步骤： (1)对紫外敏感器拍摄的图像进行分割，根据分割后目标几何特点判断所拍摄图像内是否存在地球或月球，若无地球或月球，则不具备实现自主轨道估计的条件，等待下次拍摄的图像；否则，进行地球、月球的识别，判断地球与月球是否在同一张图像内的判断，若二者不在同一张图像内，则转步骤(2)，否则转步骤(3)； 所述的判断所拍摄图像内是否存在地球或月球，判断方法为： 第一步，根据灰度阈值判断分割后的图像内是否形成像斑，若没有像斑，说明图像内无地球或月球，停止后续工作，否则对像斑大小进行分析，计算像斑内像素数目Num，判断像斑内像素数目Num与数目阈值TN的大小，若Num＞＝TN，像斑可能为地球或月球，打上标记，若Num＜TN，像斑不是地球或月球目标； 第二步，统计第一步中打上标记的像斑数目M，若 M＝0，图像内没有地球或月球，停止后续工作； M＝1，图像内有地球或月球，但不是同时存在； M＝2，图像内同时存在地球、月球； M＞2，图像内存在较大噪声干扰，停止后续工作； 其中，灰度阈值选择地面注入或先验默认值，一般大于2倍的最大背景灰度值； 数目阈值TN，由标称轨道、弦月来决定； 所述第二步中M＝1时，地球或月球的识别方法如下： 首先，计算地球标称半张角 月球标称半张角 计算公式为： 其中，LE为卫星与地心的距离，LM为卫星与月心的距离；RE为地球半径，RM为月球半径； 然后，对像斑进行圆拟合分析得到像斑半张角 计算 与上述的标称半张角的误差： 当 此像斑为月球； 此像斑为地球； 其它，不满足计算条件，停止后续工作； 式中TΔ为角度阈值，大小由标称轨道误差决定； (2)根据星敏感器输出的惯性姿态数据，紫外敏感器输出的半张角、月球矢量或地球矢量进行轨道估计； (3)仅根据紫外敏感器的测量值进行轨道估计，或根据紫外敏感器的测量值和星敏感器的输出值进行轨道估计。 【当前权利人】北京控制工程研究所 【当前专利权人地址】北京市海淀区北京2729信箱 【引证次数】4.0 【他引次数】4.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】6
