【摘要】 本发明公开了一种空间平面物体位姿识别方法，不需要任何物点与像点的先验匹配信息，并且位姿的计算是基于平面点集，且与平面物体的几何形状无关；平面物体位姿计算下的二义性问题通过Tsai平面靶标标定的方法得以解决。由于不需要额外的特征信息，本发明的方法减弱了对空间平面物体位姿计算的条件限制，扩展了位姿计算的适用范围，该方法在闭塞、混乱的环境下，以及存在不同级别的噪声的情况下也能表现出较好的鲁棒性，具有很好的应用价值。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100083 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810167783.7 【申请日】2008-10-07 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101377812B 【公开公告日】2010-05-12 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101377812B 【授权公告日】2010-05-12 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G06K9/00; G06T7/00 【发明人】张广军; 王巍; 魏振忠; 赵征; 孙军华 【主权项内容】1.一种空间平面物体位姿识别方法，建立基于弱透视模型的空间平面物体的物点与像点之间的变换关系；其特征在于，该方法包括：a、提取空间平面物体图像的几何特征的边缘，得到边缘像点集合，在空间平面物体的几何特征上取点，得到物点集合；寻求对所述物点集合与边缘像点集合进行双向约束优化后得到的矩阵Qg×h的第i行与第j列的最大值max qij；构造一个每一行和每一列元素的个数与矩阵Qg×h的每一行和每一列元素的个数相同的矩阵M；使矩阵M中与max qij对应位置的元素为1，并满足每一行与每一列只有一个元素为1，其余元素全为0，并将所述矩阵M作为表征物点和像点变换关系的匹配矩阵；b、给出物点与像点变换关系的初始变化估计；c、根据所述物点集合、所述边缘像点集合、所述初始变化估计和所述匹配矩阵，得到物点与像点的估计变换关系，并由所得到的估计变换关系和所述物点集合，得到与所述物点集合匹配的像点集合；d、根据所述物点集合和像点集合得到空间平面物体的法向量在摄像机坐标系下的坐标和空间平面物体质心在摄像机坐标系下的坐标；e、根据所述空间平面物体的法向量得到空间平面物体在摄像机坐标系下的俯仰角和偏航角。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【引证次数】2.0 【自引次数】1.0 【他引次数】1.0 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】16
