【摘要】 本发明公开了一种应用在无人机上的航点实时装订与处理方法，利用数组与链表相结合的存储方式，以航点结构变量为基本数据元素，实现多条航线上大量航点的实时规划操作，定义航点结构类型二维数组，数组的每个元素对应一个航点，第一维对应线号，第二维对应点号；将数组中每条航线都构造成一个双向链表，链表中结点的先后顺序对应航线中航点的先后顺序；可实现的航点操作有：航点装订、航点修改、航点插入、航点查询、航点删除、航线查询、设置起点、航点推移等。利用本发明能满足目前对无人机的航线航点的各种实时操作需求；程序实现简单；静态分配航线存储空间，提高了对航点操作的可靠性与快捷性。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100083 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810102327.4 【申请日】2008-03-20 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101251385B 【公开公告日】2010-09-08 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101251385B 【授权公告日】2010-09-08 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G01C21/24 【发明人】王宏伦; 舒婷婷; 田波 【主权项内容】一种应用在无人机上的航点实时装订与处理方法，其特征在于：首先定义航点结构类型WAY_POINT及航点结构类型二维数组[m+1，n+1]，所述的航点结构类型WAY_POINT包括前向指针、后向指针、线号、点号、装订标志、经度、纬度、高度信息，每一个航点具有唯一的线号和点号，所述的二维数组[m+1，n+1]的第一个下标为线号，第二个下标为点号，点号为0的位置存放链表头；当地面遥控发送航点装订指令时，注入数据包含航点结构类型WAY_POINT中的前向指针、后向指针、线号、点号、经度、纬度、高度信息的航点信息，根据注入线号、注入点号，直接将航点信息解码后存放到数组相应位置，调整前向指针和后向指针使所装订的航线形成一个双向链表，然后能够对航线上的航点进行航点修改、航点删除、航点插入、航点查询、航线查询的操作，也能够对航线继续做航点装订操作；具体为：a)执行航点装订指令，根据线号、点号，无人机上将装订的航点信息放到数组中相应位置，形成一个航点的双向链表；执行航点修改指令，以注入线号和注入点号为数组下标，若该航点已装订，用注入航点信息更新该航点；b)执行航点删除指令，以注入线号和注入点号为数组下标，若该航点已装订，将其航点信息清零，将其在双向链表中的前一结点与后一结点联接起来，这样该航点就被从双向链表中删除；c)执行航点插入指令，以注入线号和注入点号为数组下标，首先判断该航点是否已经装订，若已装订则不进行插入操作，若该航点未装订，将注入航点信息存入相应位置，根据注入插入点的点号确定该航点将在双向链表中的后一结点，将该航点插入双向链表中后一结点前；d)执行航点查询指令，以注入线号和注入点号为数组下标，若未装订该航点，则此次航点查询无效，若该航点已装订，直接取该航点的航点信息编码后回报给地面；e)执行航线查询指令，根据航线号，从航线链表头的后一点开始回报给地面，直到回报完航线末点；f)执行设置起点指令，以注入线号和注入点号为数组下标，若该航点已装订，直接取该航点的航点信息更新到点信息，无人机就从当前点向新的到点切入航线，若该航点没有装订，则此次设置起点指令操作无效；g)执行航点推移指令，无人机在巡航过程中，如果是正航，直接对双向链表操作当前到点的后向结点将是后一到点，如果是返航，直接对双向链表操作当前到点的前向结点将是后一到点。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【引证次数】2.0 【他引次数】2.0 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】16
