【摘要】 本发明公开了一种在虚拟系统中力觉反馈的计算方法，其包括以下步骤：A1、建立虚拟环境，其中包括虚拟空间、虚拟对象和虚拟工具，设置虚拟工具的属性，构建由多个质点组成的、包围虚拟工具的点集模型；A2、将虚拟工具与力反馈设备进行绑定，跟踪所述虚拟工具与虚拟对象在虚拟空间中的运动状态，判断虚拟工具与虚拟对象是否发生碰撞，是则执行A3；A3、对于虚拟工具发生碰撞的各碰撞质点，分别计算其在碰撞前和碰撞后的线速度和运动速度，以及在碰撞过程中受到的冲击力；A4、计算虚拟工具的全部碰撞质点的合力以及合力矩，发送到力反馈设备。本发明充分考虑了虚拟手术器械本身的自转特性，可以应用于虚拟手术中采用的面模型或体模型。 【专利类型】发明授权 【申请人】深圳先进技术研究院 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】518067 广东省深圳市南山区蛇口南海大道1019号南山医疗器械产业园A座三楼 【申请人地区】中国 【申请人城市】深圳市 【申请人区县】南山区 【申请号】CN200810066480.6 【申请日】2008-04-03 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101286188B 【公开公告日】2010-06-02 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101286188B 【授权公告日】2010-06-02 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G06F19/00; G06F9/455 【发明人】陈辉; 王琼; 王平安; 马炘; 吴剑煌 【主权项内容】一种在虚拟系统中力觉反馈的计算方法，其包括以下步骤：A1、建立虚拟环境，其中包括虚拟空间、虚拟对象和虚拟工具，设置所述虚拟工具的属性，构建由多个质点组成的、包围所述虚拟工具的点集模型；其中，所述属性包括质量、角速度和运动半径；A2、将所述虚拟工具与力反馈设备进行绑定，跟踪所述虚拟工具与所述虚拟对象在所述虚拟空间中的运动状态，判断所述虚拟工具与所述虚拟对象是否发生碰撞，是则执行A3；A3、对于所述虚拟工具发生碰撞的各碰撞质点，分别计算其在碰撞前和碰撞后的线速度和运动速度，以及将该碰撞质点在碰撞前的线速度和运动速度、及其在碰撞后的线速度和运动速度，合成为该碰撞质点在切平面上的速度、以及垂直于切平面的速度，根据动量定理和库仑定律计算质点在碰撞过程中所受到的冲击力；A4、计算所述虚拟工具的全部碰撞质点的合力以及合力矩，发送到所述力反馈设备。 【当前权利人】深圳先进技术研究院 【当前专利权人地址】广东省深圳市南山区蛇口南海大道1019号南山医疗器械产业园A座三楼 【统一社会信用代码】1244030078922035X0 【引证次数】3.0 【被引证次数】2 【他引次数】3.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】52
