【摘要】 本发明公开了一种基于形封闭的对接抓持一体化机构，由安装板组件(1)、A机械爪(4A)、B机械爪(4B)、对接盘组件(3)、旋转对接头组件(5)、电机安装座(2)、A电机(1A)、B电机(1B)组成；A电机(1A)安装在电机安装座(2)上，电机安装座(2)的另一端上安装有对接盘组件(3)，对接盘组件(3)上安装有A机械爪(4A)、B机械爪(4B)；旋转对接头组件(5)安装在安装板组件(1)上。本发明设计了一种能够同时实现机构之间刚性对接和物体抓持两种功能的一体化机构，该机构既可以用于两机构之间的刚性对接，也可以用于某些物体的抓持举放等应用场合。 该数据由<>整理 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100083 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810222678.9 【申请日】2008-09-22 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101380735B 【公开公告日】2010-06-02 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101380735B 【授权公告日】2010-06-02 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J3/00; B25J15/08 【发明人】王巍; 于文鹏; 宗光华 【主权项内容】一种基于形封闭的对接抓持一体化机构，其特征在于：由安装板组件(1)、A机械爪(4A)、B机械爪(4B)、对接盘组件(3)、旋转对接头组件(5)、电机安装座(2)、A电机(1A)、B电机(1B)组成；A电机(1A)安装在电机安装座(2)上，电机安装座(2)的另一端上安装有对接盘组件(3)，对接盘组件(3)上安装有A机械爪(4A)、B机械爪(4B)；旋转对接头组件(5)安装在安装板组件(1)上；安装板组件(1)由安装板(11)与A法兰盘(12)组成，A法兰盘(12)安装在安装板(11)的套筒(112)内，A法兰盘(12)的中心开有中心通孔(121)；安装板(11)的两个翅片上开有多个减重孔(111)，在安装板(11)的中心位置设有套筒(112)，套筒(112)上开有方孔(113)；A法兰盘(12)的端面上安装有B电机(1B)，B电机(1B)的输出轴顺次穿过A法兰盘(12)的中心通孔(121)、安装板(11)的套筒(112)后与旋转对接头组件(5)的旋转轴(51)连接；A机械爪(4A)为一体加工成型件，A机械爪(4A)上设有A滑道(401)，A机械爪(4A)的下部设有A轴孔(402)，A机械爪(4A)的上部设有A夹持端(403)；A滑道(401)用于放置B轴套(38a)，B轴套(38a)套接在B销轴(38)上，B轴套(38a)在A滑道(401)内滑动，从而实现在A电机(1A)的驱动下使A机械爪(4A)向安装盘(51a)靠拢，并使A夹持端(403)卡紧安装盘(51a)；A轴孔(402)内放置B转轴(212)，使A机械爪(4A)围绕B转轴(212)转动；B机械爪(4B)为一体加工成型件，B机械爪(4B)上设有B滑道(411)，B机械爪(4B)的下部设有B轴孔(412)，B机械爪(4B)的上部设有B夹持端(413)；B滑道(411)用于放置A轴套(37a)，A轴套(37a)套接在A销轴(37)上，A轴套(37a)在B滑道(411)内滑动，从而实现在A电机(1A)的驱动下使B机械爪(4B)向安装盘(51a)靠拢，并使B夹持端(413)卡紧安装盘(51a)；B轴孔(412)内放置A转轴(211)，使B机械爪(4B)围绕A转轴(211)转动；对接盘组件(3)由推进螺杆(31)、对接盘(32)、第一L形座(33)、第二L形座(34)、第三L形座(35)、第四L形座(36)、A销轴(37)、A轴套(37a)、B销轴(38)、B轴套(38a)组成；推进螺杆(31)的一端安装在对接盘(32)的螺纹套筒(32b)内，推进螺杆(31)的另一端安装在电机安装座(2)的电机座(21)的滑动套筒(21b)内；第一L形座(33)与第二L形座(34)相对放置，且分别安装在对接盘(32)的A开口(32d)中；第三L形座(35)与第四L形座(36)相对放置，且分别安装在对接盘(32)的B开口(32e)中；A轴套(37a)套接在A销轴(37)上，且A轴套(37a)置于B机械爪(4B)的滑道中，A销轴(37)的两端分别安装第一L形座(33)、第二L形座(34)上；B轴套(38a)套接在B销轴(38)上，且B轴套(38a)置于A机械爪(4A)的滑道(401)中，B销轴(38)的两端分别安装第三L形座(35)、第四L形座(36)上；推进螺杆(31)的一端上设有凸台(31a)，另一端上设有螺纹，所述的凸台(31a)置于电机安装座(2)的电机座(21)的底座(21a)底部的内沉头孔(209)内；对接盘(32)的螺纹套筒(32b)的外部对称开有A滑槽(32c)、B滑槽，A滑槽(32c)用于电机安装座(2)的B导向键(24)在其内滑动，B滑槽用于电机安装座(2)的A导向键(23)在其内滑动；对接盘(32)的盘体(32a)上设有多个减重孔，盘体(32a)的四周上设有A对位孔(301)、B对位孔(302)、C对位孔(303)、D对位孔(304)，A对位孔(301)、B对位孔(302)、C对位孔(303)、D对位孔(304)分别用于放置旋转对接头组件(5)的A定位锥(501)、B定位锥(502)、C定位锥(503)、D定位锥(504)；旋转对接头组件(5)包括有定位锥头(51)、A定位锥(501)、B定位锥(502)、C定位锥(503)、D定位锥(504)、A滚珠轴承(52a)、B滚珠轴承(52)、外隔套(53)、内隔套(53a)、锁紧螺母(54)；A定位锥(501)、B定位锥(502)、C定位锥(503)、D定位锥(504)的锥形端分别穿过定位锥头(51)的安装盘(51a)上的F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)，A定位锥(501)、B定位锥(502)、C定位锥(503)、D定位锥(504)的螺纹端分别通过四个螺母安装在安装盘(51a)的F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)上；内隔套(53a)的外部两端分别连接有A滚珠轴承(52a)、B滚珠轴承(52)，且A滚珠轴承(52a)与B滚珠轴承(52)之间安装有外隔套(53)，内隔套(53a)套接在锁紧螺母(54)的外部；锁紧螺母(54)通过一端设有的内螺纹与定位锥头(51)上的螺纹段(512)螺纹连接；A锁紧螺钉(55)、B锁紧螺钉(56)分别安装在定位锥头(51)的A螺钉孔(510)、B螺钉孔(511)内；定位锥头(51)上从左至右设有安装盘(51a)、限位齿(513)、螺纹段(512)、A螺钉孔(510)、B螺钉孔(511)，定位锥头(51)的顶部设有盲孔(509)，安装盘(51a)上设有F通孔(505)、G通孔(506)、H通孔(507)、I通孔(508)以及减重孔；电机安装座(2)由电机座(21)与B法兰盘(22)组成，B法兰盘(22)安装在电机座(21)的底座(21a)的法兰安装槽(208)内；B法兰盘(22)的中心开有中心通孔(221)；电机座(21)的底座(21a)上设有法兰安装槽(208)、内沉头孔(209)，B法兰盘(22)安装在法兰安装槽(208)内，内沉头孔(209)内用于放置对接盘组件(3)的推进螺杆(31)的凸台(31a)；电机座(21)的滑动套筒(21b)的B面上部分别设有A凸耳(201)和B凸耳(202)，电机座(21)的滑动套筒(21b)的C面上部分别设有C凸耳(203)和D凸耳(204)；A凸耳(201)上开有A通孔，B凸耳(202)上开有B通孔，C凸耳(203)上开有C通孔，D凸耳(204)上开有D通孔，且A凸耳(201)与B凸耳(202)为一组，C凸耳(203)与D凸耳(204)为另一组；A转轴(211)的一端安装在A凸耳(201)的A通孔中，A转轴(211)的另一端安装在B凸耳(202)的B通孔中；B转轴(212)的一端安装在D凸耳(204)的D通孔中，B转轴(212)的另一端安装在C凸耳(203)的C通孔中；滑动套筒(21b)的D面与A面上分别开有A键槽(206)、B键槽(205)，A键槽(206)内安装有A导向键(23)，B键槽(205)内安装有B导向键(24)，A导向键(23)、B导向键(24)分别与推进螺杆(31)上的A滑槽、B滑槽键合，使推进螺杆(31)只能沿轴向滑动，而不发生转动；滑动套筒(21b)的中心开有E通孔(207)，E通孔(207)用于放置推进螺杆(31)。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【引证次数】3.0 【自引次数】1.0 【他引次数】2.0 【家族引证次数】3.0 【家族被引证次数】9
