【摘要】 本发明设计了一种适合于空中(巡航弹、无人飞机、直升机等)或水下(潜艇、水下机器人、AUV、UUV等)的，尤其在初始定位误差和航向误差较大的情况下，使用低精度惯性导航系统实现的地形辅助导航方法和设备。该发明包括首先利用TERCOM方法以及加权平均寻找粗匹配位置修正惯导航迹形成待调整航迹；然后使用迭代最近等值点算法对具有较大航向偏差的待调整航迹进行调整；为了防止出现误匹配，将多次寻优的目标函数与匹配的位置相结合，引入概率数据关联方法提高匹配的可靠性。本发明能够在较低的惯导精度下完成匹配，降低巡航导弹和潜艇等低空飞行器和水下载体的导航成本。。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100191 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810118630.3 【申请日】2008-08-20 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101339036B 【公开公告日】2010-06-23 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101339036B 【授权公告日】2010-06-23 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G01C21/16 【发明人】王可东; 杨勇 【主权项内容】1.一种适合于空中或水下的地形辅助导航方法，其可用于大初始误差和低精度惯性导航系统的地形辅助导航，其特征在于包括： A)确定一个包含当前惯性导航位置的窗口； B)在所述窗口中，采用地形轮廓匹配TERCOM方法计算粗匹配位置； C)利用所述粗匹配位置修正所述惯性导航位置，在粗匹配位置上叠加惯性导航航迹形状作为待调整航迹； D)使用迭代最近等值点ICCP算法对该待调整航迹进行调整，使待调整航迹向真实航迹接近， 其中所述步骤B)进一步包括： 获取窗口内的地图的高度值， 定义k时刻的单点误差表示为： em，n(k)＝hmeasure(k)-hmap(xk+m，yk+n) 其中：m、n表示格网相对窗口中心的位置；hmeasure(k)表示k时刻的测量高程；hmap(xk+m，yk+n)表示地图中的高程值；xk、yk表示的是窗口的中心位置， 定义αAD为矩阵 选取矩阵αAD中最小的t个值， 判断上述t个点位置的分布方差是否小于设定的阈值， “是”则利用加权平均法计算粗匹配位置，其中设满足要求的t个点位置表示为[mi ni]T，(i＝1，2，...，t)，对应权重为βi(k)，权重计算式为式 最后的估计位置表示为式 “否”则以低精度惯性导航系统的位置作为定位输出， 判断迭代最近等值点ICCP算法调整的点数是否累积达到预定个数，“是”则进行迭代最近等值点ICCP算法调整，“否”则输出粗匹配位置作为最终匹配位置。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【被引证次数】2 【被他引次数】2.0 【家族被引证次数】68
