【摘要】 本发明涉及一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于：它包括一个密封的主舱体和四个桨腿复合推进机构，主舱体内设置有控制装置、电源装置和水路环境检测传感器；四个桨腿复合推进机构两两相对且对称设置在主舱体两侧，每个桨腿复合推进机构均包括两个主动杆、一从动杆和一摆动桨，两个主动杆的一端分别连接两电机的输出端，且一个主动杆靠近主舱体中间部位，它的另一端通过一转轴连接摆动桨一端；另一主动杆靠近主舱体外侧，它的另一端通过一转轴连接从动杆，从动杆通过一转轴连接摆动桨的中间位置，摆动桨的另一端为执行末端。本发明具有良好的环境适用能力，稳定可靠，运动灵活，可在沼泽、近海域地带完成各种勘查、作业等任务，在未来的海上登陆作战中也可发挥重要的作用。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100871 北京市海淀区颐和园路5号北京大学工学院 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810118133.3 【申请日】2008-08-12 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101337494B 【公开公告日】2010-11-10 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101337494B 【授权公告日】2010-11-10 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B60F3/00 【发明人】胡永辉; 王龙; 周应波; 王琦; 赵惟; 楚天广; 谢广明 【主权项内容】一种水陆两栖仿生机器人，它包括一个密封的主舱体和四个桨腿复合推进机构，所述主舱体内设置有控制装置，四个所述桨腿复合推进机构两两相对且对称设置在所述主舱体两侧，每个所述桨腿复合推进机构均包括第一主动杆、第二主动杆和摆动桨，所述第一主动杆靠近所述主舱体中间部位，所述第二主动杆靠近所述主舱体外侧，且所述第一主动杆和第二主动杆的一端分别连接两电机的输出端，所述第一主动杆的另一端通过一转轴连接所述摆动桨一端，所述摆动桨的另一端为执行末端，其特征在于：所述主舱体内还设置有电源装置和用来检测水陆环境的压力传感器和红外测距传感器，所述第二主动杆的另一端通过一转轴连接一从动杆，所述从动杆通过一转轴连接所述摆动桨的中间位置。 【当前权利人】北京大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区颐和园路5号北京大学工学院 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400002259P 【家族被引证次数】38
