【摘要】 本发明一种具有柔性结构的移动机器人可变构形式转弯方法，涉及移 动机器人技术，在该方法中，移动机器人具有较长的柔性身体，其身体结 构可变，使得驱动轮和被动轮形成转弯所需的瞬时转动中心(Instantaneous Center of Rotation，ICR)，以满足机器人转弯条件，实现机器人转向。本 发明提供了几种实现可变构形式转弯的方法，分析了这些方法的优劣，得 出了对应最小转弯半径的实现方式，并根据机器人身体结构的变化程度， 得出了驱动轮间的速度关系，以及转弯半径。 【专利类型】发明申请 【申请人】中国科学院自动化研究所 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】100080北京市海淀区中关村东路95号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810118011.4 【申请日】2008-08-06 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101643085A 【公开公告日】2010-02-10 【公开公告年份】2010 【发明人】喻俊志; 杨清海; 丁锐; 谭民 【主权项内容】1、一种具有柔性结构的移动机器人可变构形式转弯方法，所用移动机 器人具有柔性身体结构，该机器人包括：驱动轮，位于头部两侧，其连续 整周旋转，驱动机器人在地面运动；多个可转动关节，依纵轴方向在头部 后方顺序设置，相互动连接，用来改变机器人的身体结构；被动轮，位于 最后的可转动关节的下方两侧，用来减小机器人和地面间的摩擦，并和驱 动轮形成瞬时转动中心；其特征在于，包括步骤： A)令头部与被动轮所在关节之间的至少一个关节偏转； B)此时，被动轮和驱动轮形成瞬时转动中心； C)即实现移动机器人在移动中转弯。 【当前权利人】中国科学院自动化研究所 【当前专利权人地址】北京市海淀区中关村东路95号 【统一社会信用代码】12100000400010945B 【被引证次数】TRUE 【家族被引证次数】TRUE
