【摘要】 本发明涉及体育场捡球机器人视觉系统，包括全局摄像机、机器人载体摄像机、无线视频传输模块、图像采集卡以及图像处理器。图像采集卡将全局摄像机、机器人载体摄像机采集到的视频信号传输到图像处理器，图像处理器根据视觉信号进行处理，并向机器人发送相应的控制指令。图像处理器利用颜色和形状对球和机器人进行识别，并实时判断机器人和球的相对位置，然后根据识别算法提供的位置信息，对机器人进行路径规划，使机器人以最优的路径完成捡球任务。本发明可以控制机器人在多球环境下完成捡球任务，处理速度快，适应多种体育场环境。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100081 北京市海淀区中关村南大街5号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810188136.4 【申请日】2008-12-19 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101537618B 【公开公告日】2010-11-17 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101537618B 【授权公告日】2010-11-17 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J9/16; B25J19/04; A63B69/00; G06K9/00 【发明人】付梦印; 杨毅; 刘明阳; 付元; 雷金周; 熊之涛; 赵诚; 王在华; 朱昊 【主权项内容】一种体育场捡球机器人视觉系统，其特征在于：包括全局摄像机(1)，机器人载体摄像机(2)，无线视频传输模块，图像采集卡(5)和图像处理器(6)；其中全局摄像机(1)安装在体育场上方，全局摄像机(1)的视频输出接口与无线视频传输模块的发射端(3)连接，无线视频传输模块的接收端(4)与图像采集卡(5)连接，接收全局摄像机(1)采集到的体育场全局信号，机器人载体摄像机(2)安装在机器人上，与图像采集卡(5)连接，图像采集卡(5)与图像处理器(6)连接，为图像处理器(6)提供数字化的视频信号，图像处理器(6)对图像采集卡采集的图像信号实时进行处理，对采集到的图像进行目标识别和机器人定位，并对机器人进行捡球路径规划，控制机器人移动。 【当前权利人】北京理工大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区中关村南大街5号 【统一社会信用代码】12100000400009127B 【引证次数】3.0 【被引证次数】6 【他引次数】3.0 【被他引次数】6.0 【家族引证次数】4.0 【家族被引证次数】49
