【摘要】 本发明公开了一种基于仿图仪的远程中心运动机构，该远程中心运动机构包括有八根连杆、两个支壁、一横杆、一支撑；A连杆、B连杆、D连杆、E连杆构成一个平行四边形；八根连杆之间的连接应用了销钉与滚珠轴承的活动连接关系；B连杆、F连杆、G连杆、H连杆上分别开有通孔；A连杆、B连杆的中间分别开有通孔，两端分别开有轴承孔，且该轴承孔内安装有滚珠轴承；A连杆、C连杆、D连杆、E连杆的两端分别开有轴承孔，且轴承孔内安装有滚珠轴承；A支壁、B支壁上端分别开有轴承孔，且轴承孔内安装有滚珠轴承；支撑的上端开有轴承孔，且轴承孔内安装有滚珠轴承。本发明机构可以使工具绕空间一虚拟转动中心O进行二维转动，并且两个转动之间互相解耦。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100191 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810223543.4 【申请日】2008-10-07 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101380241B 【公开公告日】2010-04-07 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101380241B 【授权公告日】2010-04-07 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】A61B17/00; B25J7/00 【发明人】于靖军; 裴旭; 毕树生; 宗光华; 孙明磊 【主权项内容】一种基于仿图仪的远程中心运动机构，其特征在于：该远程中心运动机构包括有八根连杆、A支臂(14)、B支臂(15)、横杆(13)和支撑(12)；八根连杆是指A连杆(1)、B连杆(2)、C连杆(3)、D连杆(4)、E连杆(5)、F连杆(6)、G连杆(7)和H连杆(8)，且A连杆(1)、B连杆(2)、D连杆(4)和E连杆(5)构成一个平行四边形；八根连杆之间的连接应用了销钉与滚珠轴承的活动连接关系；B连杆(2)、F连杆(6)、G连杆(7)和H连杆(8)上分别开有通孔；A连杆(1)和B连杆(2)的中间分别开有通孔，两端分别开有轴承孔，且该轴承孔内安装有滚珠轴承；C连杆(3)、D连杆(4)和E连杆(5)的两端分别开有轴承孔，且轴承孔内安装有滚珠轴承；A支臂(14)和B支臂(15)上端分别开有轴承孔，且轴承孔内安装有滚珠轴承；支撑(12)的上端开有轴承孔，且轴承孔内安装有滚珠轴承；A连杆(1)的A端通过A销钉与A滚珠轴承的配合活动连接在B连杆(2)的A端上，A连杆(1)的B端通过B销钉与B滚珠轴承的配合活动连接在H连杆(8)的B端上；B连杆(2)的A端通过A销钉连接在A连杆(1)的A端上，B连杆(2)的B端通过一销钉连接在A支臂(14)上，且B连杆(2)的B端与A支臂(14)之间设有A套筒(21)；C连杆(3)的A端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在F连杆(6)的A端上，C连杆(3)的B端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在H连杆(8)的A端上；D连杆(4)的A端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在A连杆(1)的中部，D连杆(4)的B端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在F连杆(6)上，且D连杆(4)的B端夹持在E连杆(5)的B端与F连杆(6)的B端之间；E连杆(5)的A端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在B连杆(2)的中部，E连杆(5)的B端通过销钉与滚珠轴承的配合活动连接在G连杆(7)的A端上；F连杆(6)的A端通过销钉连接在C连杆(3)的A端，F连杆(6)的B端通过销钉连接在D连杆(4)的B端上；G连杆(7)的A端通过销钉连接在E连杆(5)的B端，G连杆(7)的B端通过销钉连接在B支臂(15)上，且G连杆(7)的B端与B支臂(15)之间设有B套筒(22)；H连杆(8)的A端通过销钉连接在C连杆(3)的B端，H连杆(8)的B端通过B销钉连接在A连杆(1)的B端，且H连杆(8)的下端连接有工具(9)；支撑(12)安装在底座(11)上，横杆(13)安装在支撑(12)的上端，且横杆(13)的两端分别安装有A支臂(14)、B支臂(15)；A支臂(14)的下端与横杆(13)的一端连接，B支臂(15)的下端与横杆(13)的另一端连接。。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【被引证次数】1 【被他引次数】1.0 【家族被引证次数】18
