【摘要】 本发明提供了一种无人机飞行阶段转换方法。根据飞行阶段按飞行过程划分的特点，对飞行阶段的转换进行限定，使得飞行阶段按顺序依次转换，避免随意性转换；利用每一飞行阶段的特征，进行复合条件判断，避免单一条件转换的危险；针对随机跳变的现象，进行连续多次判断是否满足条件，从而降低小概率危险事件的发生。该方法能够提高无人机在飞行阶段转换时的安全性和可靠性，避免由于阶段的转换造成危害，从而提高飞行安全。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100083 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810103110.5 【申请日】2008-03-31 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101256410B 【公开公告日】2010-04-14 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101256410B 【授权公告日】2010-04-14 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G05D1/00 【发明人】王宏伦; 王勇; 张翠萍 【主权项内容】一种无人机飞行阶段转换方法，如果将无人机的飞行过程按顺序依次划分为准备段、起飞段、爬升段、定高段、进场段、下滑段、拉平段、飘落段和滑行段，其特征在于，用A和B代表上述飞行阶段中相邻的某两个阶段，要完成飞行阶段A至飞行阶段B的转换，则其转换步骤为：步骤一：无人机自动判断飞行阶段是否为A，如果为A，则进入步骤二；否则，不能进入步骤二，飞行阶段不能由A转换为B；步骤二：在步骤一的基础上，判断是否满足A转换为B所需的所有条件，如果同时满足，则可进入步骤三；否则，飞行阶段保持为A；步骤三：在步骤二的基础上，如果连续M次都能同时满足A转换为B所需的所有条件，则飞行阶段由A转换为B；否则，返回步骤一；所述的M代表转换阈值，是连续满足A转换为B所需的所有条件的最少次数，且满足M＞＝3，M为经验值；所述的判断A转换为B所需的所有条件是依A和B所代表的不同阶段而相应变化的。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【家族被引证次数】11
