【摘要】 本发明提供了一种无人机侧向领航方法，该方法根据期望航线以及无人机位置、高度、地速信息，连续实时计算无人机相对于期望航线的侧偏距DZ及侧偏移速度DZd等领航参数，并同无人机姿态运动信息一同输入至侧向控制回路得到舵偏度指令，最终引导无人机沿着期望航线飞行。本发明的领航方法在常值侧风干扰下为控制稳态误差的消除提供前提，并在计算过程中考虑了地球为椭球体，所得到的领航精度高，适用于对于精度要求较高的无人机领航。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京航空航天大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100083 北京市海淀区学院路37号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810106232.X 【申请日】2008-05-09 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101266150B 【公开公告日】2010-04-14 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101266150B 【授权公告日】2010-04-14 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G01C21/24; G01C21/20 【发明人】王养柱; 崔中兴; 方晓星; 田波; 王瑛 【主权项内容】1.一种无人机侧向领航方法，其特征在于： 步骤一、根据无人机的当前地理纬度B、航线从点(L0，B0)的地理纬度B0、航线到点(L1，B1)的地理纬度B1以及无人机的高度H信息，计算无人机的地心纬度BEC、航线从点地心纬度BEC0、航线到点地心纬度BEC1： 其中地球长半轴Ra＝6378137.0m，地球短半轴Rb＝6356752.3m； 步骤二、根据步骤一中得到的无人机的地心纬度BEC、航线从点地心纬度BEC0、航线到点地心纬度BEC1结合无人机的地理经度L、航线从点(L0，B0)、航线到点(L1，B1)、无人机的高度H信息，计算无人机当前位置点在WGS_84坐标系中的天向分量k，航线从点在WGS_84坐标系中的天向分量k0，航线到点在WGS_84坐标系中的天向分量k1： 步骤三、根据步骤二中得到的天向分量k、k0、k1结合无人机当前地理纬度B，计算侧偏距Dz： 依据WGS_84坐标系，式中的地球椭偏度f＝0.003352811； 步骤四、根据无人机当前位置(L，B)、航线从点(L0，B0)、航线到点(L1，B1)信息，计算无人机当前点在当地水平坐标系中的北向分量j，航线从点在当地水平坐标系中的天向分量k2，航线到点在当地水平坐标系中的天向分量k3： 步骤五、根据步骤四中得到的无人机当前点在当地水平坐标系中的北向分量j，航线从点在当地水平坐标系中的天向分量k2，航线到点在当地水平坐标系中的天向分量k3，结合无人机的北向地速Vdn，东向地速Vde，计算侧偏移速度DZd： 其中， 步骤六：将步骤四及步骤五中得到的飞机的侧偏距DZ及侧偏移速度DZd输出至侧向控制回路得到舵偏度指令，由舵回路根据舵偏度指令控制无人机飞行，最终实现引导飞机沿着期望航线飞行。 【当前权利人】北京航空航天大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区学院路37号 【统一社会信用代码】12100000400011227Y 【引证次数】2.0 【被引证次数】1 【自引次数】1.0 【他引次数】1.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】2.0 【家族被引证次数】12
