【摘要】 -官网 。本发明涉及一种行走机器人多电机控制系统，其特征在于包括：一上位机，一由FPGA芯片组成的总控制器，所述总控制器与所述上位机通过通信接口连接，所述总控制器中预设有软件系统，其发出的控制信号输送至步态控制器，由所述步态控制器将换向信号发送至机器人的多个电机，所述总控制器通过内部总线连接PWM计数器，发出脉宽调制信号及地址信号以控制相应的电机的转速，装设在机器人腿部和脚底的传感器检测各电机的角度信号，并将角度信号输送至传感信号处理器，所述传感信号处理器再将所测得的角度信号转化为数字信号输送至所述总控制器中。本发明具有比专用控制芯片更强而且更灵活的控制功能，并可配合上位机CPU完成高级决策控制功能。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100871 北京市海淀区北京大学工学院 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810114507.4 【申请日】2008-06-03 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101295179B 【公开公告日】2010-04-07 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101295179B 【授权公告日】2010-04-07 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G05B19/418 【发明人】麦金耿; 王启宁; 王龙; 谢广明; 楚天广 【主权项内容】一种行走机器人多电机控制系统，其特征在于包括：一上位机，一由现场可编程逻辑阵列(FPGA)芯片组成的总控制器，所述总控制器与所述上位机通过通信接口连接，所述总控制器中预设有软件系统，其发出的控制信号输送至步态控制器，由所述步态控制器将换向信号发送至机器人的多个电机；所述总控制器通过内部总线连接PWM计数器，所述PWM计数器包括一计数控制单元，一计数器和一通道选择单元，所述总控制器输出的分频后的时钟信号输入所述计数控制单元，由所述计数控制单元输出计数启停信号至所述计数器，并将由所述总控制器发出的地址信号转化为通道号输出至所述通道选择单元，同时所述总控制器通过内部总线将计数值发送至所述计数器，经所述通道选择单元将生成的多路PWM控制信号输送至指定的电机以控制相应的电机的转速；装设在机器人腿部和脚底的传感器检测各电机的角度信号，并将角度信号输送至传感信号处理器，所述传感信号处理器再将所测得的角度信号转化为数字信号输送至所述总控制器中。 （，） 【当前权利人】北京大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区北京大学工学院 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12100000400002259P 【引证次数】6.0 【他引次数】6.0 【家族引证次数】6.0 【家族被引证次数】11
