【摘要】 本发明涉及一种四自由度并联机构，可以实现空间三维移动和一个转动。 它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支 链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二 支链由水平移动副、连杆及三个沿y方向轴线的转动副和一个沿x方向轴线 的转动副构成。第四支链由垂直移动副、平行四边形球铰结构和沿x方向轴 线的转动副构成。本发明的机构有结构简单易装配、无支链干涉现象，作业 工作空间大，机构的位置逆解易求，便于控制，并且机构在所能运动的方向 上基本都能达到较高的加速度等优点。该FOUR机构能作为工业机器人或并联 机床的运动执行机构。 【专利类型】发明授权 【申请人】北京工业大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100022北京市朝阳区平乐园100号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】朝阳区 【申请号】CN200810102877.6 【申请日】2008-03-28 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100586666C 【公开公告日】2010-02-03 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100586666C 【授权公告日】2010-02-03 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J9/16 【发明人】李剑锋; 方斌; 卿建喜; 段文军 【主权项内容】1、一种四自由度并联机构，其特征在于：包括有静平台(J)、动平台(D) 和布置在静平台(J)四周的四条支链，其中：第一支链包括有连杆L11和第一 平行四边形球铰结构(2)，连杆L11的一端通过轴沿x方向的第六转动副(1) 与静平台(J)相连，另一端与第一平行四边形球铰结构(2)固定连接，第 一平行四边形球铰结构(2)的另一端与动平台(D)固定连接；第三支链和 第一支链结构完全相同并分别布置在静平台(J)相对应的两边；第二支链包 括有能够沿水平方向移动的第一移动滑块(3)、连杆L21、连杆L22和连杆L23， 第一移动滑块(3)通过轴沿y方向的第一转动副(4)和连杆L21相连，连杆 L21和连杆L22通过第二转动副(5)相连，连杆L22和连杆L23通过第三转动副(6) 相连，连杆L23的另一端通过轴沿x方向的第四转动副(7)与动平台(D)相 连；第四支链包括有能够沿垂直方向移动的第二移动滑块(10)、第二平行四 边形球铰结构(11)和连杆L41，第二平行四边形球铰结构(11)一端与第二 移动滑块(10)固定连接，另一端与连杆L41固定连接，连杆L41的另一端通过 轴沿x方向的第五转动副(12)与动平台(D)相连；连杆L23和连杆L41与动 平台(D)共面；第二支链的第一转动副(4)、第二转动副(5)和第三转动 副(6)的转动轴线互相平行。 【当前权利人】北京工业大学 【当前专利权人地址】北京市朝阳区平乐园100号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12110000400687411U 【引证次数】5.0 【被引证次数】2 【自引次数】2.0 【他引次数】3.0 【被他引次数】2.0 【家族引证次数】5.0 【家族被引证次数】23
