【摘要】 本发明涉及一种智能车辆领域的基于激光雷达的摄像头标定方法。本发明采 用一个激光雷达作为测距仪器，将其水平安装在车辆前部，采用一个圆柱杆， 将它放置于标定场地中的若干位置上。在每个位置，取圆柱杆底面中心和顶面 中心作为标定样点。利用摄像头求取标定样点的图像坐标，利用激光雷达求取 标定样点的世界坐标。当每个位置处的标定样点的图像坐标和世界坐标全部求 得后，通过求解一个线性方程组求取摄像头透视变换参数。本发明方便有效， 无需费时费力的标定场景的准备工作，为科技人员提供了一种对智能车辆的视 觉系统进行摄像头标定的行之有效的方法。 【专利类型】发明授权 【申请人】上海交通大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】200240上海市闵行区东川路800号 【申请人地区】中国 【申请人城市】上海市 【申请人区县】闵行区 【申请号】CN200810042152.2 【申请日】2008-08-28 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100586200C 【公开公告日】2010-01-27 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100586200C 【授权公告日】2010-01-27 【授权公告年份】2010.0 【发明人】李颢; 杨明; 夏庭凯 【主权项内容】1、一种基于激光雷达的摄像头标定方法，其特征在于包括以下步骤： 第1步，制作一个圆柱杆，测量圆柱杆的高度； 第2步，在摄像头视野内选定至少六个位置，称为标定位置，将圆柱杆置于其中一个标定位置上，构成一个标定场景； 第3步，取圆柱杆上两个特殊点作为标定样点：一点是圆柱杆底面中心即下标定样点，另一点是圆柱杆顶面中心即上标定样点，用摄像头获取当前标定场景的一帧图像，手工测取下标定样点和上标定样点的图像坐标； 第4步，采用激光雷达作为测距仪器，将其水平安装在车辆前部，用激光雷达获取当前标定场景的一帧激光雷达数据，手工选取激光雷达数据中圆柱杆对应的样点，将这些圆柱杆样点的坐标由激光雷达极坐标系下的取值转换成激光雷达直角坐标系下的取值； 第5步，对于第4步中的圆柱杆样点，求取这些样点的横坐标均值和纵坐标均值，则得下标定样点的世界坐标为：(横坐标均值，纵坐标均值，0)，上标定样点的世界坐标为：(横坐标均值，纵坐标均值，圆柱杆高度)； 第6步，将圆柱杆置于另外一个标定位置上，构成一个新的标定场景，重新执行第3步至第6步，直至圆柱杆在所有的标定位置上都放置过为止； 第7步，求解如下线性方程组： 其中，N表示标定样点的总数，(Xi，Yi，Zi)表示第i个标定样点对应的世界坐标，(ui，vi)表示第i个标定样点对应的图像坐标，m11，...，m14，m21，...，m24，m31，...，m34为透视变换参数； 求得透视变换参数，即得到透视变换矩阵： 从而完成摄像头的标定。。 【当前权利人】上海交通大学 【当前专利权人地址】上海市闵行区东川路800号 【统一社会信用代码】1210000042500615X0 【被引证次数】1 【家族被引证次数】21
