【摘要】 一种机器人技术应用领域的水敷法电缆敷设机器人推进机构，包括：压紧机 构、两个推进箱、上下连接机构、管道对接机构、底部支撑机构，其中：压紧机 构通过上下连接机构与两个推进箱连接，两个推进箱关于电缆中心线对称放置组 成V形空间，并分别位于电缆两侧的下方，压紧机构位于电缆的上方，并通过上 下移动压紧电缆，管道对接机构设置在底部支撑机构的一端，并和前述V形空间 的端口相配，压紧机构、上下连接机构、管道对接机构都固定在底部支撑机构之 上。本发明能源利用效率高，能够敷设的电缆范围更大，操作简易方便。 【专利类型】发明授权 【申请人】上海交通大学; 北京优通泰达电气新技术发展有限公司 【申请人类型】企业,学校 【申请人地址】200240上海市闵行区东川路800号 【申请人地区】中国 【申请人城市】上海市 【申请人区县】闵行区 【申请号】CN200810042779.8 【申请日】2008-09-11 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100581754C 【公开公告日】2010-01-20 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100581754C 【授权公告日】2010-01-20 【授权公告年份】2010.0 【发明人】吴钰屾; 付庄; 赵言正; 郭阿茹; 姜长青 【主权项内容】1、一种水敷法电缆敷设机器人推进机构，其特征在于，包括：压紧机构、两 个推进箱、上下连接机构、管道对接机构、底部支撑机构，其中：压紧机构通过 上下连接机构与两个推进箱连接，两个推进箱关于电缆中心线对称放置组成V形 空间，并分别位于电缆两侧的下方，压紧机构位于电缆的上方，并通过上下移动 压紧电缆，管道对接机构设置在底部支撑机构的一端，并和前述V形空间的端口 相配，压紧机构、上下连接机构、管道对接机构都固定在底部支撑机构之上； 所述压紧机构，包括：施压机构、压力采集装置、复合摆臂机构，三者从上 到下依次设置，其中： 施压机构包括：扳手连接杆、扳手、壳体、顶部套、四点接触球轴承、顶部 套底板、上铜套、下铜套，扳手连接杆连接扳手与四点接触球轴承，四点接触球 轴承安装于上铜套和顶部套之间，下铜套与压力采集装置相连，壳体设于施压机 构的外侧，壳体通过顶部套底板与上下连接机构相连； 压力采集装置包括：传感器、两根传感器连接杆、外花键、内花键，其中： 传感器两端分别通过传感器连接杆与下铜套和外花键相连，外花键和内花键相连； 复合摆臂机构，包括：两侧压轮顶板、摆臂、两侧压轮连接板、六个压轮、 主压轮顶板、摆臂支撑轴、主压轮连接板、压轮组支撑轴、压轮轴，其中，六个 压轮分成3组分别置于主压轮顶板和两侧压轮顶板之下，压轮通过压轮轴安装于 两侧压轮连接板之间，两侧压轮连接板与两侧压轮顶板固定连接，形成一个压轮 组，压紧机构的施压机构与主压轮顶板固定，摆臂支撑轴将摆臂固定在主压轮连 接板的两侧，摆臂围绕摆臂支撑轴旋转，两侧的压轮组通过压轮组支撑轴与摆臂 相连，压轮组可绕压轮组支撑轴旋转，两侧压轮组中的压轮各有两个自由度。 【当前权利人】上海交通大学; 北京优通泰达电气新技术发展有限公司 【当前专利权人地址】上海市闵行区东川路800号; 北京市海淀区西四环北路160号玲珑天地A430室 【专利权人类型】; 有限责任公司(外商投资企业法人独资) 【统一社会信用代码】1210000042500615X0; 91110108798528962G 【家族被引证次数】8
