【摘要】 自适应模糊面开关阀控液压自动调平方法，包括采用神经网络对开关阀控液压系统的各液压支腿单向液压缸运动特性进行训练，确定其在液压控制系统中行程Z、流量Q、负载F、通断时间t的函数关系，建立对应的模型；按照“以面调面”的面调平方法，各液压支腿同时运动，实现多向调节；通过自适应模糊面控制器对调平角度、行程和时间进行实时修正，得出角度修正量与行程修正量、时间修正量之间的关系，解决调平中的强耦合和虚腿问题，实现多点调节，直至达到水平精度要求。本发明改变了以往只能单点、单向调节的局面，实现了多点调节，采用MIMO随动模糊控制方法与面调平方法相结合，实现了真正的解耦，彻底解决了虚腿问题，实现了重载大跨距发射或支撑平台的开关阀控液压系统的多点解耦自动调平。 【专利类型】发明授权 【申请人】中北大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】030051 山西省太原市学院路3号 【申请人地区】中国 【申请人城市】太原市 【申请人区县】尖草坪区 【申请号】CN200810055292.3 【申请日】2008-06-25 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101303567B 【公开公告日】2010-04-14 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101303567B 【授权公告日】2010-04-14 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】G05B13/02; F16M7/00 【发明人】潘宏侠; 高强; 何臻 【主权项内容】1.自适应模糊面开关阀控液压自动调平方法，包括以下步骤：a)、采用神经网络对平台n个液压支腿的运动特性分别进行训练，以确定各液压支腿在液压控制系统中的行程Z、流量Q、负载F、通断时间t的函数关系，建立各液压支腿单向液压缸的运动特性模型，将运动特性模型及特征参数存入微控计算机，得到行程与时间的确定的对应关系式：b)、将水平角度传感器检测到的平台角度值α、β及平台的精度指标α0、β0传入微控计算机；c)、微控计算机通过检测的α、β值判断出平台的最高点，将初始测试到的α、β值与精度指标α0、β0求差后进行m等分，得到基于最高点的m个离散调平平面Φ(α，β)，Φ(α1，β1)，L，Φ(αm-1，βm-1)，对应的角度值为αi＝(m-i)(α-α0)/m，βi＝(m-i)(β-β0)/m(i＝1，2…，m-1)，分m个调节区间对平面进行调节；d)、将α1、β1平面作为第一次给定值，以后一平面与前一平面的n个液压支腿的纵向行程ΔZ(ΔZ1L ΔZn)为控制量，将n个液压支腿的纵向行程ΔZ(ΔZ1L ΔZn)通过步骤a)转化为开关阀的通断时间Δt(Δt1L Δtn)，输出控制量，n个液压支腿同时动作，参与平台调节；e)、动作结束后实际得到的α1/、β1/平面与目标α1、β1平面有偏差，偏差通过自适应模糊面控制器进行消除，将多输入-多输出的模糊控制器分解成若干个多输入-单输出的模糊控制器，通过模糊规则自动修正支腿动作，消除偏差，解决耦合问题；f)、将下一个平面作为给定值，以后一平面与前一平面的n个液压支腿的纵向行程ΔZ(ΔZ1L ΔZn)为控制量，将n个液压支腿的纵向行程ΔZ(ΔZ1L ΔZn)通过步骤e)的修正关系转化为开关阀的通断时间Δt(Δt1L Δtn)，n个液压支腿同时动作，对平台进行调节；g)、重复步骤e)-f)，通过对n个液压支腿纵向行程ΔZ(ΔZ1ΛΔZn)的m次修正和对平台的m次调整，直至达到水平精度要求，自动调平过程结束。 【当前权利人】中北大学 【当前专利权人地址】山西省太原市学院路3号 【专利权人类型】公立 【统一社会信用代码】12140000405747348X 【被引证次数】1 【被他引次数】1.0 【家族被引证次数】15
