【摘要】 本发明公开了一种用于辅助微创外科手术的持镜机器人系统，基座部分包括驱 动轴；本体部分包括与驱动轴相连的第一支撑架，在第一支撑架上安装有平行四边形机构， 平行四边形机构的两个驱动杆上装有驱动装置、一个从动杆上连接有远杆端，被动环节部分 包括第二支撑架，第二支撑架的一端外依次套有第一轴承和支撑套并且在其上开有两个通 孔，所述的支撑套与远端杆相连；内镜座部分包括与所述的支撑套相连的内镜座，在所述的 内镜座顶部分别安装有镜套座和驱动系统，所述的镜套下部与镜套座相连，镜套内插有内窥 镜。本发明装置自适应性强，即使病人被意外移动时，机器人也不会对病人造成伤害不、阻 碍手术过程中医患之间的接触。 【专利类型】发明授权 【申请人】天津大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】300072天津市南开区卫津路92号 【申请人地区】中国 【申请人城市】天津市 【申请人区县】南开区 【申请号】CN200810152765.1 【申请日】2008-10-31 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100581495C 【公开公告日】2010-01-20 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100581495C 【授权公告日】2010-01-20 【授权公告年份】2010.0 【发明人】王树新; 李建民; 张林安; 桑宏强; 何超 【主权项内容】1.一种用于辅助微创外科手术的持镜机器人系统，其特征在于：它包括基座部分、本 体部分、被动环节部分和内镜座部分，所述的基座部分包括安装在机座上的彼此之间相连 的减速机和驱动电机，所述的减速机的输出轴与安装在所述的机座上的驱动轴相连；所述 的本体部分包括与所述的驱动轴相连的并且其上设置有齿轮或开有槽的槽轮的第一支撑 架，在所述的第一支撑架上安装有一个平行四边形机构，所述的平行四边形机构包括第一、 二从动杆，以及其上分别安装有第一、二驱动齿轮或第一、二驱动槽轮的第一、二驱动杆， 所述的第一、二驱动齿轮与所述的第一支撑架的齿轮能够相啮合传动或者所述的第一、二 驱动槽轮能够通过丝与所述的槽轮相转动配合，所述的第一、二驱动齿轮或者所述的第一、 二驱动槽轮分别通过第一、二齿轮轴与第一、二驱动电机相连并且所述的第一驱动杆的一 端与所述的第一从动杆的一端转动相连，所述的第一从动杆的另一端与第二从动杆的一端 相连，所述的第二从动杆的另一端与所述的第二驱动杆的一端转动相连，在所述的第二从 动杆上固定连接有一个远杆端，在所述的远杆端的末端沿其轴向开有一个孔，所述的被动 环节部分包括一个第二支撑架，所述的第二支撑架的一端具有圆柱的柄部，所述的柄部与 一个U形体的底壁相连，所述的柄部外依次套有第一轴承和具有法兰的支撑套，所述的第 一轴承端部设置有其上安装有第一电位器的第一轴承压盖，在所述的U形体的两个侧壁上 沿同一轴线开有两个通孔，在所述的每一通孔内分别安装有第二、三轴承，在所述的第二、 三轴承的端部分别装有第二、三轴承压盖，在所述的第二、三轴承压盖中的一个压盖上安 装有第二电位器，所述的支撑套插在所述的远端杆的孔内并且通过其上设置的所述的法兰 与所述的远端杆固定相连；所述的内镜座部分包括其上设置有两个连接轴的内镜座，所述 的连接轴分别插在所述的第二、三轴承内，在所述的内镜座顶部分别安装有镜套座和由电 机和减速器组成的驱动系统，所述的驱动系统与所述的镜套座通过传动系统相连，所述的 镜套座上部为圆锥体，在所述的圆锥体侧面上开有直线槽并且在其顶面上开有销槽，在所 述的圆锥体下部的镜套座上设置有外螺纹，一个快换螺母一端的内表面设置有与所述的镜 座套上的外螺纹相旋转配合的内螺纹，所述的快换螺母的另一端设置有直径小于所述的内 螺纹直径的通孔，一个其上设置有圆柱销的镜套安装在所述的镜套座的上部，所述的圆柱 销分别插在所述的销槽内，所述的镜套内插有内窥镜。 【当前权利人】山东威高手术机器人有限公司 【当前专利权人地址】山东省威海市临港经济技术开发区草庙子镇棋山路566-1号 【统一社会信用代码】12100000401359321Q 【被引证次数】2 【家族被引证次数】26
