【摘要】 本发明公开了一种具有远架双杆的空间三平动自由度并联机构，第一架杆和第二架杆的两端分别设置有拉紧器，所述拉紧器一端与所述第一架杆转动连接，另一端与所述第二架杆转动连接；所述第一架杆和第二架杆的首端、尾端分别设置有内沟槽；所述近架杆的末端两侧与远架杆连接的位置分别转动连接有转轴I，所述转轴I的尾端分别设置有与所述第一架杆和第二架杆的首端适配连接的外沟槽；所述动平台与所述转轴I对应地转动连接有转轴II，所述转轴II的尾端分别设置有与所述第一架杆和第二架杆的尾端适配连接的外沟槽。本发明采用开放式二自由度回转副实现了传统虎克铰的全部功能，但比传统的虎克铰易于消除径向、轴向间隙；有利于扩大机构的工作空间。 【专利类型】发明授权 【申请人】天津大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】300072 天津市南开区卫津路92号天津大学 【申请人地区】中国 【申请人城市】天津市 【申请人区县】南开区 【申请号】CN200810052557.4 【申请日】2008-03-28 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101249652B 【公开公告日】2010-04-07 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101249652B 【授权公告日】2010-04-07 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J9/16; B25J19/00 【发明人】黄田; 梅江平; 赵学满; 张利敏; 张策 【主权项内容】一种具有远架双杆的空间三平动自由度并联机构，包括固定架、动平台以及分别对称均匀设置在所述的固定架与动平台之间的三条结构相同的支链；所述支链包括固接于固定架的驱动装置，所述驱动装置的输出端连接有近架杆，所述近架杆连接有与所述动平台相连接的远架杆，所述远架杆包括平行设置的第一架杆和第二架杆，其特征是，所述第一架杆和第二架杆的两端分别设置有拉紧器，所述拉紧器一端与所述第一架杆转动连接，另一端与所述第二架杆转动连接；所述第一架杆和第二架杆的首端、尾端分别设置有开放式内沟槽；所述近架杆的末端两侧与远架杆连接的位置分别转动连接有转轴I，所述转轴I的尾端分别设置有与所述第一架杆和第二架杆的首端适配连接的外沟槽，所述近架杆的末端与所述第一架杆和第二架杆的首端形成开放式二自由度回转副；所述动平台与所述转轴I对应地转动连接有转轴II，所述转轴II与所述转轴I的轴线平行，所述转轴II的尾端分别设置有与所述第一架杆和第二架杆的尾端适配连接的外沟槽，所述动平台与所述第一架杆和第二架杆的尾端形成开放式二自由度回转副。。 【当前权利人】天津大学 【当前专利权人地址】天津市南开区卫津路92号天津大学 【统一社会信用代码】12100000401359321Q 【引证次数】9.0 【被引证次数】2 【自引次数】1.0 【他引次数】8.0 【被自引次数】1.0 【被他引次数】1.0 【家族引证次数】9.0 【家族被引证次数】26
