【摘要】 本发明公开了一种单电机驱动的两自由度关节结构，该结构由电机(1)、机架(2)、电机齿轮(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(4′)、十字形交叉轴(5)、第一角位移传感器(6)、第二角位移传感器(6′)、第一磁流变体阻尼器(7)、第二磁流变体阻尼器(7′)和执行部件(8)构成。利用本发明，通过对两个轴端可控磁流变体阻尼器输出阻尼力矩的控制，实现了单电机对两个自由度运动的控制。 【专利类型】发明授权 【申请人】中国科学院自动化研究所 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】100080 北京市海淀区中关村东路95号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810056257.3 【申请日】2008-01-16 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101486192B 【公开公告日】2010-06-30 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101486192B 【授权公告日】2010-06-30 【授权公告年份】2010.0 【IPC分类号】B25J17/00; B25J19/00; F16H37/00 【发明人】罗杨宇; 李成荣 【主权项内容】一种单电机驱动的两自由度关节结构，其特征在于，该结构由电机(1)、机架(2)、电机齿轮(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(4′)、十字形交叉轴(5)、第一角位移传感器(6)、第二角位移传感器(6′)、第一磁流变体阻尼器(7)、第二磁流变体阻尼器(7′)和执行部件(8)构成；其中，机架(2)与执行部件(8)通过十字形交叉轴(5)相联接，机架(2)与该十字形交叉轴(5)的第一条轴通过轴承相联接，执行部件(8)与该十字形交叉轴(5)的第二条轴通过轴承相联接；电机(1)固定安装于机架(2)上，电机齿轮(3)与电机(1)的输出转轴固定联接，电机齿轮(3)所在平面平行于所述十字形交叉轴(5)的第一条轴，电机齿轮(3)的轴线延长线通过十字形交叉轴(5)的中心点；第一齿轮(4)与所述十字形交叉轴(5)的第一条轴以轴承相联接，第二齿轮(4′)与所述执行部件(8)为固定联接，使电机齿轮(3)与第一齿轮(4)相啮合，且第一齿轮(4)与第二齿轮(4′)相啮合；所述十字形交叉轴(5)的第一条轴的两端分别安装有第一角位移传感器(6)和第一磁流变体阻尼器(7)，所述十字形交叉轴(5)的第二条轴的两端分别安装有第二角位移传感器(6′)和第二磁流变体阻尼器(7′)。 【当前权利人】中国科学院自动化研究所 【当前专利权人地址】北京市海淀区中关村东路95号 【统一社会信用代码】12100000400010945B 【家族被引证次数】15
