【摘要】 本发明一种双臂回转越障式巡线机器人本体，涉及机器人技术，是基于“越障主工序为一臂固定于缆线，另一臂随机身饶固定臂回转，且辅以配重运动”的方案设计的。其特征在于：它包括一个由机架和两套臂距调整部件构成的机身；一个由配重部件和带有蓄电池的控制箱构成的平衡动体；两个分别由相同的回转部件、摆动部件、行走部件和夹紧部件构成的工作臂。工作臂分别安装于机身的两个移动体上，其所包含的五个自由度和平衡动体所包含的一个自由度能够确定地给出寻检和越障所必须的全部功能。本发明适用于高压输电线路多线路段的巡检工作，能够跨越防震锤、悬垂线夹、耐张线夹、绝缘子串、杆塔等障碍物。 【专利类型】发明申请 【申请人】中国科学院自动化研究所 【申请人类型】科研单位 【申请人地址】100080 北京市海淀区中关村东路95号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810238874.5 【申请日】2008-12-03 【申请年份】2008 【公开公告号】CN101752804A 【公开公告日】2010-06-23 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN101752804B 【授权公告日】2011-10-05 【授权公告年份】2011.0 【IPC分类号】H02G1/02; B25J5/02; B25J19/00 【发明人】谭民; 黄实; 梁自泽; 李恩; 侯增广; 赵晓光; 杨国栋; 范长春; 邓海波 【主权项内容】一种双臂回转越障式巡线机器人本体，其特征在于：包括机身、平衡动体、两工作臂；其中，机身包括框形机架和两套臂距调整部件，框形机架水平设置，其纵框底面设有两导轨，两套臂距调整部件分设机架纵向的两端；平衡动体位于机架下方，包括一个拖板、一个控制箱，拖板上表面设有滚轮构件组，且经滚轮构件组分别与机架的两导轨动连接，拖板下表面固接有控制箱，控制箱内有配重部件和蓄电池；两个工作臂位于机架上方，包括相同的回转部件、摆动部件、行走部件和夹紧部件，分别设于机架纵向的两端；两个工作臂上端的夹紧部件与缆线动连接，下端的回转部件各分别与一套臂距调整部件动连接；巡线机器人本体越障时，一工作臂以夹紧部件固定于缆线，另一工作臂释放夹紧部件，配合平衡动体的移动与缆线分离、下线，且随机身绕固定着的一工作臂水平旋转，越过障碍后，再配合平衡动体的移动，另一工作臂上线、锁紧夹紧部件、与缆线固接；固定着的一工作臂再释放夹紧部件，重复前述动作，使巡线机器人本体越过障碍。 【当前权利人】中国科学院自动化研究所 【当前专利权人地址】北京市海淀区中关村东路95号 【统一社会信用代码】12100000400010945B 【被引证次数】34 【被他引次数】34.0 【家族被引证次数】34
