【摘要】 本发明涉及一种采用多束光确定位置姿态的系统和方法，属于人机交互技 术领域。本发明的系统包括基准平面、需要确定位姿的物体、固定在物体上的 光束发射装置、摄像机、计算装置，其中基准平面为位置和姿态已知的光滑平 面，并具有反射光束发射装置发出的光的功能；光束发射装置固定在需要确定 位姿的物体上，并向基准平面发射三束或以上光束；摄像机对包括投射图案在 内的基准平面的原始图像进行采集，并传输给计算装置；计算装置获取原始图 像进行图像处理，并进行光束投射图案的位置计算，进而完成需要确定位姿的 物体的位置和姿态的计算。本发明还提出了一种使用所述系统确定物体位置姿 态的方法。该方法具有非接触测量、造价低廉、实用性强等优点。 微信 【专利类型】发明授权 【申请人】北京理工大学 【申请人类型】学校 【申请人地址】100081北京市海淀区中关村南大街5号 【申请人地区】中国 【申请人城市】北京市 【申请人区县】海淀区 【申请号】CN200810116375.9 【申请日】2008-07-09 【申请年份】2008 【公开公告号】CN100582653C 【公开公告日】2010-01-20 【公开公告年份】2010 【授权公告号】CN100582653C 【授权公告日】2010-01-20 【授权公告年份】2010.0 【发明人】王全玉; 刘昕 【主权项内容】 1、一种采用多束光确定位置姿态的系统，其特征在于：包括基准平面、需 要确定位姿的物体、固定在物体上的光束发射装置、摄像机、计算装置；其中 基准平面为位置和姿态已知的光滑平面，并具有反射光束发射装置发出的光的 功能，光束投射在上面形成投射图案，供摄像机采集；光束发射装置固定在需 要确定位姿的物体上，随着物体的运动而运动，并向基准平面发射三束或以上 光束且光束之间的夹角已知；摄像机与基准平面的位置固定并且基准平面在摄 像机的摄像范围内，摄像机需要标定，即建立摄像机获得的投射图案的位置与 基准平面上的点的位置之间的映射关系，如果摄像机与基准平面的位置或姿态 有变化，需要重新标定；摄像机对包括投射图案在内的基准平面的原始图像进 行采集，并传输给计算装置；计算装置获取原始图像进行图像处理，并进行光 束投射图案的位置计算，进而完成需要确定位姿的物体的空间六自由度的位置 和姿态的计算。 【当前权利人】北京理工大学 【当前专利权人地址】北京市海淀区中关村南大街5号 【统一社会信用代码】12100000400009127B 【被引证次数】1 【家族被引证次数】8
